Yue Xie

収録論文 9本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• GeoTrussRover: 接触意味論的制御プリミティブによる形態計算
  歩行・移動ロボット2026/9/10

  可変形状トラスと車輪ベースを組み合わせたロボットで、接触意味論的なプリミティブを用いて段差走破を効率的に適応・制御する手法を提案。

• MuJoCable: 腱駆動ロボットのための低次元表面配線ケーブル伝達モデル
  sim2real2026/9/9

  MuJoCoに、移動する非円形接触・片側張力・摩擦を考慮した低次元のケーブル伝達モデルを追加し、腱駆動ロボットの配線設計とシミュレーション精度を向上させた。

• 進化的身体知：グラフニューラルネットワークによるソフトロボティクスの形態と制御の共設計
  進化ロボティクス/共設計2026/3/1

  ソフトロボットの形態と制御を同時に最適化する共設計問題に対し、ロボットをグラフとして表現し、グラフ注意ネットワークとMLPを用いた方策を進化的に最適化する手法を提案した。

• 身体と制御の共設計は強力だが無償ではない
  身体性設計2025/10/1

  形態と制御を単一のニューラルネットワークで同時最適化する枠組みを提案し、障害物回避タスクにおいて、形態がタスクに不適合な場合に共設計が有効であることを示した。

• ロボ患者の適応的疼痛表現合成における聴覚-触覚の一致
  触覚2025/6/1

  腹部触診の触覚入力に応じて疼痛音声を生成するロボ患者シミュレータを開発し、触覚と聴覚の知覚的一致を大規模実験で評価した。

• 触診がロボ患者の聴覚的痛み表現を性別特異的に変化させる
  触覚2025/6/1

  触診力に応じて痛みの音声を動的に生成するロボ患者の適応的痛み表現パラダイムを提案し、人間参加型強化学習（PPO）で個人の触診行動や主観的選好に適応させた。

• 形態と制御のトレードオフ：ソフトロボティクスの効率に関する洞察
  ソフトロボティクス2025/3/1

  ソフトロボットの形態複雑さと制御複雑さ（FLOPs）がタスク性能に与える影響を進化ロボット実験で調べ、難易度に応じた最適な複雑さのバランスとトレードオフを明らかにした。

• MAP-Elitesとトポロジー最適化で高性能ソフトロボット設計を探索
  設計最適化2024/7/1

  トポロジー最適化と品質多様性最適化を組み合わせ、設計領域内の空洞サイズと位置を進化させることで、多様で高性能なソフトロボットを生成する階層的最適化手法を提案。

• Fin-QD: A Computational Design Framework for Soft Grippers: Integrating MAP-Elites and High-fidelity FEM
  2023/11/1