Fulvio Forni
収録論文 11本 ・ フィジカルAI/ロボット学習
※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。
論文
- 相互接続による把持：粗い物体テンプレートからのロバストな閉じ動作マニピュレーション2026/9/16
粗い物体テンプレートと人間の把持タイプを用い、接触点を指定せずに柔軟な滑り接触を活用する動作計画を提案し、不確実な状況でもロバストに把持できることを示した。
- ロボットのデータ駆動速度制御のためのパッシブiFIRフィルタ制御2026/3/1
非線形ロボットマニピュレータ向けに、パッシブ性を保証したデータ駆動速度制御法を提案し、VRFTベースの設計によりPIDを上回る追従性能を実現した。
- 共有ワークスペースにおけるスケーラブルな人間-ロボット協調のための分散仮想モデル制御人間-ロボット協調2026/2/1
仮想バネとダンパーで人間とロボットの動作を統一的に制御し、分散型のデッドロック検出と交渉で協調作業を実現するフレームワークを提案。最大4台のロボットと2人の人間の協調を実験・シミュレーションで検証した。
- 仮想力学相互作用層による頑健な人からロボットへの物体受け渡しマニピュレーション2025/11/1
仮想モデル制御で相互作用層を作り、受け渡し中の物体姿勢変化に適応するロボット制御とARによる双方向通信を提案し、実験とユーザー研究で有効性を示した。
- 仮想モデル制御による周期的でロバストなロボットの包丁切りマニピュレーション2025/8/1
仮想モデル制御を用いて、環境情報や軌道計画なしに周期的な包丁切り動作を生成し、5種類の野菜を1mm精度で毎秒1回切ることに成功した研究。
- 手術ロボティクスにおける協調的ドリルアライメント医療ロボティクス2025/3/1
仮想プリズマティックジョイントと非線形ばねを用いた仮想メカニズム制御により、外科医の軸方向操作を保ちつつドリルを所望の軸に拘束する手術支援システムを開発し、犬の経顆ドリル配置で精度を検証した。
- データ駆動設計のための散逸的iFIRフィルタデータ駆動制御2024/12/1
仮想参照フィードバックチューニングと散逸性制約を組み合わせ、周波数領域の線形不等式として定式化することで、データ長と制御器複雑度に対してスケーラブルな閉ループ安定性保証付きデータ駆動制御設計を提案し、ソフトグリッパのインピーダンス制御で実証した。
- ロボティクスにおける最適仮想モデル制御：受動性に基づく制御器の設計と調整制御2024/11/1
仮想メカニズムを用いた受動性ベース制御器の直感的設計法を提案し、剛体力学のODEシミュレーションにアルゴリズム微分を適用して最適調整を実現した。
- データ駆動制御のための受動的iFIRフィルタデータ駆動制御2024/3/1
積分器と有限インパルス応答フィルタを並列に組み合わせた受動的iFIRコントローラを、仮想参照フィードバックチューニングに基づくモデルフリーなデータ駆動設計で実現する。
- A Passivity Preserving H-infinity Synthesis Technique for Robot Control2022/12/1
- A Generalized Approach to Impedance Control Design for Robotic Minimally Invasive Surgery2022/12/1