Chapa Sirithunge
収録論文 6本 ・ フィジカルAI/ロボット学習
非言語コミュニケーションソフトロボティクス/アート/感情認識人間-ロボット協調触覚マニピュレーション
※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。
論文
- 単軸 vs 多軸ロボット首動作のコミュニケーション効率非言語コミュニケーション2026/7/1
ロボットの首動作を情報伝達チャネルとみなし、自由度や運動パラメータが伝達情報量とエネルギー効率に与える影響を情報理論的に解析した。2自由度で情報量がピークとなり、3自由度では低下する「形態情報ボトルネック」を発見した。
- 人間の感情を媒介としたソフトロボティクスアート：感情・ソフトロボティクス・芸術の交差点の探求ソフトロボティクス/アート/感情認識2026/2/1
脳波のアルファ波から人間の感情を推定し、それをソフトロボットのキャラクターと花の動きにマッピングすることで、感情に反応する新しいソフトロボティクスアートを提案・実証した。
- 共有ワークスペースにおけるスケーラブルな人間-ロボット協調のための分散仮想モデル制御人間-ロボット協調2026/2/1
仮想バネとダンパーで人間とロボットの動作を統一的に制御し、分散型のデッドロック検出と交渉で協調作業を実現するフレームワークを提案。最大4台のロボットと2人の人間の協調を実験・シミュレーションで検証した。
- ロボ患者の適応的疼痛表現合成における聴覚-触覚の一致触覚2025/6/1
腹部触診の触覚入力に応じて疼痛音声を生成するロボ患者シミュレータを開発し、触覚と聴覚の知覚的一致を大規模実験で評価した。
- 触診がロボ患者の聴覚的痛み表現を性別特異的に変化させる触覚2025/6/1
触診力に応じて痛みの音声を動的に生成するロボ患者の適応的痛み表現パラダイムを提案し、人間参加型強化学習（PPO）で個人の触診行動や主観的選好に適応させた。
- 開かれたパラメトリックハンド設計による過去と未来の形態を備えた身体性マニピュレーションマニピュレーション2024/10/1
カスタマイズ可能なオープンなパラメトリックハンド設計を提案し、人間・双拇指・アイアイの3種のハンドを製作して操作能力の違いと創発的行動を評価した。