Huijiang Wang

収録論文 6本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• 多パラメータ指ベンチマークと選定によるモジュール式人型ハンド設計
  ハンド設計2026/6/1

  指の設計をモジュール化し、定量的ベンチマークで最適な指を選定して組み込むことで、人型ロボットハンド全体の性能を向上させる手法を提案・検証した。

• 形状柔軟設計による産業把持向け自己閉鎖型吸着グリッパ
  把持・吸着2025/7/1

  ジャミングと吸着を組み合わせた柔軟グリッパを提案し、開口部より大きい・小さい物体も自己閉鎖で密閉把持できることを示した。

• 行動基盤モデルサーベイ：ヒューマノイドロボットの次世代全身制御システム
  全身制御2025/6/1

  ヒューマノイドの全身制御に向けた行動基盤モデル（BFM）の研究動向を、事前学習パイプラインや応用、課題、今後の展望まで体系的にまとめたサーベイ論文。

• マルチセンサフュージョンによるスマートホーム支援向けモバイルマニピュレータ遠隔操作
  マニピュレーション2025/4/1

  MEMSマイクやIMUなどを組み合わせたウェアラブル端末で前腕の筋活動を計測し、スマートホーム支援ロボットを直感的に操作するシステムを構築、物体把持・搬送タスクで高い成功率を達成した。

• 学習ベースのリアルタイム伴奏による人間とロボットの協調ピアノ演奏
  人間ロボット協調2024/9/1

  RNNによる即興和音予測と行動適応型制御器を組み合わせ、人間のメロディに合わせてロボットがリアルタイムにピアノ伴奏する枠組みを提案し、協調品質をエントロピーで評価した。

• 低遅延ロボット支援ハンド・物体インタラクションのための階層的手順フレームワーク
  マニピュレーション2024/5/1

  RGB画像から手の3D再構成を行い、階層的な制御でロボットによる手と物体のインタラクションを支援するフレームワークを提案し、0.3秒以下の遅延を実現した。