Daniel Larby

収録論文 4本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• 手術ロボティクスにおける協調的ドリルアライメント
  医療ロボティクス2025/3/1

  仮想プリズマティックジョイントと非線形ばねを用いた仮想メカニズム制御により、外科医の軸方向操作を保ちつつドリルを所望の軸に拘束する手術支援システムを開発し、犬の経顆ドリル配置で精度を検証した。

• ロボティクスにおける最適仮想モデル制御：受動性に基づく制御器の設計と調整
  制御2024/11/1

  仮想メカニズムを用いた受動性ベース制御器の直感的設計法を提案し、剛体力学のODEシミュレーションにアルゴリズム微分を適用して最適調整を実現した。

• A Generalized Approach to Impedance Control Design for Robotic Minimally Invasive Surgery
  2022/12/1
• A Passivity Preserving H-infinity Synthesis Technique for Robot Control
  2022/12/1