Fucai Zhu

収録論文 4本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• TACIT: 巧みな操作における空間的注意のための触覚接触スーパービジョン
  マニピュレーション2026/9/21

  テレオペレーションの触覚接触データを用いて空間的注意を教師なしで学習し、視触覚拡散ポリシーに組み込むことで、物体配置やペグ挿入タスクの成功率を大幅に向上させた。

• ViHaTeleop: 器用な操作学習のための低コスト・軽量な視覚-触覚テレオペレーションシステム
  テレオペレーション/触覚2026/8/17

  低コストで軽量な視覚-触覚テレオペレーションシステムを開発し、触覚フィードバックが接触が重要なタスクの成功率を向上させることを実証した。

• 3DThinkVLA: 潜在3D事前知識を3D思考誘導共学習で視覚言語行動モデルに付与する
  VLA2026/6/3

  視覚言語行動(VLA)モデルに、3D幾何知覚と3D空間推論を分離して潜在空間に注入する共学習フレームワークを提案し、推論時の追加テキスト生成なしに暗黙的な3D空間推論を可能にする。

• UniTacVLA: 視覚言語行動モデルにおける統合触覚理解と予測
  触覚/操作2026/6/1

  接触を伴う器用な操作のために、触覚信号を動的な相互作用の手がかりとして扱い、現在の触覚状態と将来の接触変化を統合的にモデル化するフレームワークを提案。触覚連鎖思考と粗密な将来触覚予測により状態・動態を考慮した事前知識を構築し、実時間と予測触覚を組み合わせた混合制御で高精度な操作を実現。