Frederic Boyer

収録論文 4本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• 接触運動学の解析的微分による衝突検出
  衝突検出2026/2/1

  形状の曲率がゼロや未定義となる退化配置でも滑らかに微分可能な接触運動学を実現するため、形状を厳密凸な陰的表現に正則化し、陰関数定理で接触距離・位置・法線の解析的微分を導出する衝突検出フレームワークiDCOLを提案。

• ハイブリッド軟硬ロボットの効率的な力学シミュレーションのための解析的微分
  sim2real2024/11/1

  軟硬ハイブリッドロボットの力学シミュレーションを高速化するため、GVSモデルの支配方程式の解析的微分を導出し、最大1000倍の計算効率向上を実現した。

• A MATLAB Toolbox for Hybrid Rigid Soft Robots Based on the Geometric Variable Strain Approach
  2021/7/1
• Discrete Cosserat Approach for Multi-Section Soft Robots Dynamics
  2017/2/1