Anees Peringal

収録論文 3本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• 拘束環境下での変形・剛体ハイブリッド物体の協調操作
  マニピュレーション2026/3/1

  変形リンクと剛体要素からなるハイブリッド物体を、拘束環境下で双腕ロボットにより操作するための準静的プランナを提案。Cosseratロッドモデルと解析的勾配を用いて高速化し、シミュレーションと実機で精度を検証した。

• 接触運動学の解析的微分による衝突検出
  衝突検出2026/2/1

  形状の曲率がゼロや未定義となる退化配置でも滑らかに微分可能な接触運動学を実現するため、形状を厳密凸な陰的表現に正則化し、陰関数定理で接触距離・位置・法線の解析的微分を導出する衝突検出フレームワークiDCOLを提案。

• Design of Dynamics Invariant LSTM for Touch Based Human-UAV Interaction Detection
  2022/7/1