Jorge Dias
収録論文 24本 ・ フィジカルAI/ロボット学習
※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。
論文
- 後期融合による協調軌道予測軌道予測2026/4/1
車車間通信で予測結果を共有する後期融合型の協調軌道予測フレームワークを提案し、通信負荷を抑えつつ予測精度を向上させた。
- EagleVision: 高速自動運転レースにおけるクロスドメイン知覚のためのマルチタスクベンチマーク自動運転/ベンチマーク2026/4/1
高速自動運転レース向けに、LiDARベースの3D検出と軌道予測を統合したマルチタスクベンチマークを新たに構築し、都市・シミュレータ・実レース間のドメイン転移性能を評価した。
- マルチモーダルLLMを用いた視覚プロンプトに基づくオフロード地図生成の推論オフロード走行2026/4/1
SAM2によるセグメンテーションと視覚言語モデル(VLM)の推論を組み合わせ、ゼロショットで走行可能領域を判定するオフロード自律走行の統合フレームワークを提案した。
- FPGAのプログラマブルロジックによる高速化された人工ニューラルネットワークを用いた赤ブドウ検出検出/FPGA高速化2025/7/1
FPGAのPL上にFINNアーキテクチャで量子化ANNを実装し、赤ブドウ検出を高速化。MobileNet v1が98%の成功率と6611FPSを達成。
- 正確な状態推定に向けて：3D多物体追跡のための運動力学カルマンフィルタ3D多物体追跡2025/5/1
物体の運動変化をガウス分布でモデル化し、重み付き運動モデルを適応的に調整する運動力学カルマンフィルタ（MD-KF）を提案。従来の等速・多モデルカルマンフィルタより高精度かつ低遅延で3D多物体追跡を実現。
- 協調型ラストマイル配送：走行中充電を考慮したマルチプラットフォーム車両ルーティング問題ラストマイル配送2025/5/1
トラック・ドローン・ロボットが協調して荷物を配送する新たな車両ルーティング問題を定式化し、走行中充電などの現実的制約を組み込み、大規模問題に対応するヒューリスティック解法を提案した。
- snnTrans-DHZ: 水中画像のヘイズ除去のための軽量スパイキングニューラルネットワーク水中画像処理2025/4/1
スパイキングニューラルネットワークを用いて水中画像のヘイズ除去を行う軽量モデルを提案し、低消費電力で高精度を実現した。
- 自動運転のための軌道予測：進展、限界、今後の方向性軌道予測2025/3/1
自動運転における周囲の交通エージェントの軌道予測手法を体系的に分類し、研究動向や課題をレビューしたサーベイ論文。
- 水中ロボティクスへのハイブリッド・ニューロモーフィックアプローチ：概念フレームワークニューロモーフィック/水中ロボティクス2024/11/1
スパイキングニューラルネットワークを用いたニューロモーフィック技術を水中ロボットの知覚・姿勢推定・触覚制御に統合する枠組みを提案し、省電力・高自律化の可能性を示した概念論文。
- 極限水中環境における視覚外乱を軽減するヘイズ除去支援マルチレート・マルチモーダル姿勢推定フレームワークVIO/水中ロボティクス2024/11/1
GANによるヘイズ除去前処理とCNN-LSTMを組み合わせ、水中の劣悪な視界でも画像とIMUから高精度に姿勢推定するVIOフレームワークDU-VIOを提案した。
- 嗅覚センシングのための効率的なハイブリッド神経形態・ベイズモデル：検出と分類嗅覚センシング2024/7/1
スパイキングニューラルネットワークとベイズ推論を組み合わせ、ロボット嗅覚の匂い検出・識別を高効率・高精度で行う手法を提案。
- BVE+EKF：拡張カルマンフィルタを用いた3Dタスク空間における物体位置推定のための視点推定器視点推定/物体位置推定2024/6/1
単眼カメラで物体の3D位置を推定するため、拡張カルマンフィルタを組み込んだガウス型視点推定器（BVE）を提案し、平均ユークリッド誤差約32mmを達成した。
- RobMOT: LiDAR点群における観測ノイズと状態推定ドリフトを軽減する堅牢な3D多物体追跡3D多物体追跡2024/5/1
LiDAR点群を用いた3D多物体追跡において、追跡の妥当性検証機構と多段階観測ゲーティング、改良カルマンフィルタを導入し、遠距離・遮蔽物体の追跡精度とリアルタイム性能を大幅に向上させた。
- ロボティクスのための身体性ニューロモーフィックAI：展望・課題・研究開発スタックニューロモーフィックAI2024/4/1
スパイキングニューラルネットワークを用いたニューロモーフィックAIでロボットに身体性知能を実現するための展望・課題・研究開発スタックを論じたサーベイ論文。
- MonoVisual3DFilter: 3D tomatoes' localisation with monocular cameras using histogram filters2023/10/1
- Towards Autonomous and Safe Last-mile Deliveries with AI-augmented Self-driving Delivery Robots2023/5/1
- DFR-FastMOT: Detection Failure Resistant Tracker for Fast Multi-Object Tracking Based on Sensor Fusion2023/2/1
- Deep learning framework for robot for person detection and tracking2022/5/1
- Robot Person Following in Uniform Crowd Environment2022/5/1
- Evaluating the Single-Shot MultiBox Detector and YOLO Deep Learning Models for the Detection of Tomatoes in a Greenhouse2021/9/1
- Risk-Aware Reasoning for Autonomous Vehicles2019/10/1
- SocialRobot: Towards a Personalized Elderly Care Mobile Robot2018/9/1
- Discrete Cosserat Approach for Multi-Section Soft Robots Dynamics2017/2/1
- Touch attention Bayesian models for robotic active haptic exploration of heterogeneous surfaces2014/9/1