Frank C. Park

収録論文 7本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• CompVLA: 接触を伴うマニピュレーションのための可変コンプライアンス視覚-言語-行動モデル
  VLA2026/9/20

  RGB画像と言語入力から動作と剛性行列を同時に予測し、接触の多いタスクで高い成功率を達成するVLAフレームワークを提案した。

• 空間的注意：観測感度に基づく拡散ポリシーの実行ホライズン適応
  拡散ポリシー2026/7/1

  拡散ポリシーで行動チャンクをサンプリングする際、固定の実行ホライズンではなく、観測に対する行動分布の感度（空間的注意）に応じてホライズンを動的に調整する手法を提案。シミュレーションと実機で成功率を向上させた。

• 単一アクチュエータによる連結リンク機構を用いた鳥型空間羽ばたき機構
  機構設計2026/4/1

  鳥の羽ばたきを模倣し、単一モータで空間的な羽ばたきと折りたたみ動作を実現する機構を提案・試作した。

• 4R・6R空間機構の合成に向けた有理運動の計算機支援設計
  機構設計2026/2/1

  3次四元数ベジェ曲線に基づく7点補間法を提案し、空間6節機構の合成を可能にするとともに、運動生成と機構合成を視覚的に評価できるオープンソースCADツールを提供した。

• ScrewSplat: 関節物体認識のためのエンドツーエンド手法
  関節物体認識2025/8/1

  RGB画像のみから関節物体の幾何形状と関節軸を同時に推定し、ガウススプラッティングで3D再構成と可動部のセグメンテーションを行うエンドツーエンド手法を提案。

• 複雑なタスク-動作依存関係下でのタスク条件付き軌道生成のための動作多様体フロープリミティブ
  VLA2024/7/1

  動作多様体の学習とタスク条件付き分布の学習を分離し、フローマッチングで潜在空間上の条件付き分布を学習することで、言語誘導の軌道生成など複雑なタスク-動作依存関係に対応するフレームワークを提案。

• A Linear-Time Variational Integrator for Multibody Systems
  2016/9/1