Daniel Huczala
収録論文 7本 ・ フィジカルAI/ロボット学習
機構設計機構学運動計画
※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。
論文
- 過拘束空間リンク機構の柔軟体モデリング・運動学同定・組立精度機構設計2026/9/15
過拘束な単ループリンク機構を柔軟マルチボディとしてモデル化し、3Dプリント試作機で組立精度を検証した。構造コンプライアンスにより理想形状へ自己組立する傾向を明らかにした。
- 単一アクチュエータによる連結リンク機構を用いた鳥型空間羽ばたき機構機構設計2026/4/1
鳥の羽ばたきを模倣し、単一モータで空間的な羽ばたきと折りたたみ動作を実現する機構を提案・試作した。
- 四節リンク機構からなる双安定クアッドネット機構学2026/4/1
空間四節リンク機構を組み合わせた双安定構造を、スタディ四元数体上のクアッドネットとして捉え、離散微分幾何の手法を用いて幾何学的に構築する方法を提案した論文。
- 4R・6R空間機構の合成に向けた有理運動の計算機支援設計機構設計2026/2/1
3次四元数ベジェ曲線に基づく7点補間法を提案し、空間6節機構の合成を可能にするとともに、運動生成と機構合成を視覚的に評価できるオープンソースCADツールを提供した。
- 1自由度有理リンク機構の順運動学・逆運動学・動作計画運動計画2024/9/1
二重四元数表現を用いて、1自由度の有理単ループ機構に対する順運動学・逆運動学・駆動関節軌道生成のアルゴリズムを提案し、実験で検証した。
- 有理リンク機構：姿勢から3Dプリント試作まで機構設計2024/3/1
与えられた最大4つの姿勢を補間する単一ループの有理運動学的チェーンの設計パラメータを計算し、可視化・自己衝突解析・3Dプリント用CAD出力までを一貫して行うツールセットを提案した。
- An Automated Conversion Between Selected Robot Kinematic Representations2022/4/1