Seungyeon Kim
Seoul National University
収録論文 8本 ・ フィジカルAI/ロボット学習
※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。
論文
- 世界行動モデルのための完了認識ガイダンスVLA2026/10/1
世界行動モデルがタスク完了に必要な遷移を予測できない問題に対し、学習不要のサンプリング手法CAGを提案し、タスク成功率を向上させた。
- エージェント間の再帰的ハーネス蒸留によるロボットマニピュレーションマニピュレーション2026/9/27
強いエージェントの介入経験をプレイブックとして軽量エージェントに蒸留し、実行フィードバックで再帰的に改善することで、パラメータ更新なしにロボット操作の成功率を高める手法を提案。
- ChainSplat: ねじ理論に着想を得た、多視点RGBビデオから変形可能な線状物体の動力学を学習する物理モデル変形物体操作2026/8/28
多視点RGBビデオのみから、ケーブルやロープなどの変形可能な線状物体の3D形状・外観・運動学・動力学を同時に学習するフレームワークを提案。物体を回転関節で連結された剛体リンクの開連鎖としてモデル化し、ガウススプラッティングと統合することで高精度な予測と制御を実現した。
- 学習されたラグランジュ潜在ダイナミクスの低次元制御と幾何学的構造制御理論2026/2/1
高次元ラグランジュ系に対し、構造保存型の低次元潜在ダイナミクスを学習し、その上で追従制御則を導出。安定性・収束性の解釈可能な条件を示し、劣駆動系にも拡張した。
- ScrewSplat: 関節物体認識のためのエンドツーエンド手法関節物体認識2025/8/1
RGB画像のみから関節物体の幾何形状と関節軸を同時に推定し、ガウススプラッティングで3D再構成と可動部のセグメンテーションを行うエンドツーエンド手法を提案。
- DreamGrasp: 部分視点画像からのゼロショット3Dマルチオブジェクト再構成によるロボットマニピュレーション3D再構成/マニピュレーション2025/7/1
大規模画像生成モデルの想像力を活用し、少数のRGB画像から遮蔽された物体を含む3D形状とインスタンスを再構成するフレームワークを提案。ロボットによる片付けや目標物探索を高成功率で実現する。
- 模倣学習のタスク実行速度を向上させる先行的時間アンサンブル模倣学習2024/10/1
模倣学習に時間アンサンブルを導入し、将来の行動を先行的に実行することで、追加計算なしでタスク実行速度を最大3倍に高速化した。
- 複雑なタスク-動作依存関係下でのタスク条件付き軌道生成のための動作多様体フロープリミティブVLA2024/7/1
動作多様体の学習とタスク条件付き分布の学習を分離し、フローマッチングで潜在空間上の条件付き分布を学習することで、言語誘導の軌道生成など複雑なタスク-動作依存関係に対応するフレームワークを提案。