Richard Dazeley

Deakin University

収録論文 8本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• 接触の多いロボット書架挿入のためのハイブリッド残差強化学習
  マニピュレーション2026/9/17

  把持後の本を狭い棚に挿入する接触の多い制御問題に対し、公称タスク空間制御器と残差PPOを組み合わせ、局所補正と解放判断を学習させて成功率を大幅に改善した。

• 把持条件付き配置のための実行を考慮した事前ランキング
  マニピュレーション2026/9/17

  把持と配置の候補を計画前にランキングし、実行可能性を予測するモデルを提案。30物体・1235シーンのデータセットで成功率を大幅に改善した。

• 把持依存の実行可能性予測によるロボット配置の最適化
  マニピュレーション2025/12/1

  物体の初期姿勢・目標姿勢・候補把持からIK実行可能性と衝突ラベルを生成し、MLPで学習して把持・配置候補を順位付けすることで、限られた計画予算でも効率的に成功経路を見つける手法を提案した。

• Broad-persistent Advice for Interactive Reinforcement Learning Scenarios
  2022/10/1
• A Broad-persistent Advising Approach for Deep Interactive Reinforcement Learning in Robotic Environments
  2021/10/1
• A Comparison of Humanoid Robot Simulators: A Quantitative Approach
  2020/8/1
• Deep Reinforcement Learning with Interactive Feedback in a Human-Robot Environment
  2020/7/1
• Explainable robotic systems: Understanding goal-driven actions in a reinforcement learning scenario
  2020/6/1