Francesco Giorgio-Serchi
収録論文 19本 ・ フィジカルAI/ロボット学習
※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。
論文
- 多セグメント連続体ロボットのロバストな逆運動学のための仮想可変長法逆運動学2026/4/1
連続体マニピュレータの逆運動学解法において、反復中にセグメント長の仮想的な変動を導入することで収束性を向上させる新しい手法を提案し、大規模な数値実験で従来法より高い成功率と少ない反復回数を示した。
- 非揮発性・極性切替可能なEPMバルブソフトロボティクス/流体制御2026/3/1
持続的な電力供給を必要とせず、一時的な電気パルスで磁極を反転できる双安定磁気構造を新たに提案し、これをピンチバルブに組み込んで空気圧・液体の制御を実現した論文。
- 固有感覚型水中ソフト可変翼における外乱オブザーバによる流れ推定と外乱抑制ソフトロボティクス/外乱オブザーバ2026/2/1
ヒレの湾曲を固有感覚として読み取り、外乱オブザーバで流れの迎角変動を推定し、ソフト翼の揚力応答の外乱を抑制する制御手法を提案・実験検証した。
- 柔軟関節ハイパー冗長マニピュレータにおける腱長からの順静力学計算マニピュレーション2025/9/1
重力下で大型化する腱駆動ハイパー冗長マニピュレータに対し、腱の張力と長さを統合した入力で順静力学を解くスクリューベースの反復解法を提案し、腱長のみを用いた開ループ制御の有効性を実験で示した。
- ソフト電気インピーダンストモグラフィと事前学習Transformerによる効率的な触覚知覚触覚2025/6/1
シミュレーションでの自己教師あり事前学習と実データでの微調整を組み合わせ、少ない注釈データで高精度なEIT触覚再構成を実現するPTETを提案した。
- 触覚再構成と分類のための最適化格子構造フレキシブルEITセンサ触覚2025/5/1
格子構造と導電層厚を3次元シミュレーションで最適化したフレキシブルEIT触覚センサを提案し、高精度な触覚再構成と12種類の刺激分類を実現した。
- リアルタイムジェスチャ認識と動的3D形状復元のためのモジュラー型ソフトウェアラブルグローブ触覚2025/4/1
液体金属と線状電極を用いた高感度なモジュラー型容量センサを手袋に統合し、指関節の曲げと指間距離を計測することで、CNN/MLPによる99.15%のジェスチャ認識とTransformerによる高精度な動的手形状の3D復元を実現した。
- 変形可能な表面における触覚センシングのための学習強化型電子皮膚：電気インピーダンストモグラフィに基づくアプローチ触覚2025/4/1
EITベースの触覚センサは軟体ロボットに有望だが表面変形で性能が劣化する問題に対し、深層学習で変形情報とEITデータを融合し触覚再構成する手法を提案し、シミュレーションとハイドロゲル電子皮膚実験で有効性を示した。
- 水中多セグメント連続マニピュレータの閉ループ制御と外乱抑制ソフトロボティクス2025/3/1
1m長の柔軟マニピュレータを水中検査用に開発し、状態推定と閉ループ制御により位置決め精度と外乱へのロバスト性を実験的に示した。
- 触覚インターフェースのためのフレキシブル電気インピーダンストモグラフィ触覚2024/11/1
格子状パターンとハイドロゲル導電層を組み合わせたフレキシブルEIT触覚センサを提案し、シミュレーションと実験で設計を最適化して、ゲーム操作などのHMI応用における多様な触覚パターン検出性能を示した。
- 電気インピーダンス・トモグラフィによるデータ効率の良い触覚センシング触覚2024/11/1
EIT触覚センサの学習ベース再構成において、1フレームの計測を32通りの信号に拡張するデータ拡張手法を提案し、少ない計測データで高精度な触覚再構成を実現した。
- 柔軟な電子皮膚を用いた水中ソフトロボット翼の閉ループ形状制御ソフトロボティクス/触覚センシング2024/8/1
柔軟な容量性電子皮膚と機械学習を組み合わせ、外部センサーなしで水中ソフトロボット翼の形状をリアルタイム推定し、閉ループ制御を実現した。
- 内部配線による安定性向上と積載能力増加を実現したモジュラー式腱駆動可変剛性マニピュレータ連続体マニピュレータ2024/5/1
モジュラー式の腱駆動ビーズ型連続体マニピュレータを開発し、セクションごとの剛性制御と内部配線により、1kgの負荷でも姿勢を維持し、遠位部操作時の近位部のずれを70%以上低減した。
- Model Predictive Wave Disturbance Rejection for Underwater Soft Robotic Manipulators2024/1/1
- Fluidic FlowBots: Intelligence embodied in the characteristics of recirculating fluid flow2023/12/1
- Disturbance Preview for Nonlinear Model Predictive Trajectory Tracking of Underwater Vehicles in Wave Dominated Environments2023/7/1
- Touch and deformation perception of soft manipulators with capacitive e-skins and deep learning2023/5/1
- Feed-forward Disturbance Compensation for Station Keeping in Wave-dominated Environments2023/4/1
- Evolving soft locomotion in aquatic and terrestrial environments: effects of material properties and environmental transitions2017/11/1