Kyle L. Walker

収録論文 6本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• 柔軟関節ハイパー冗長マニピュレータにおける腱長からの順静力学計算
  マニピュレーション2025/9/1

  重力下で大型化する腱駆動ハイパー冗長マニピュレータに対し、腱の張力と長さを統合した入力で順静力学を解くスクリューベースの反復解法を提案し、腱長のみを用いた開ループ制御の有効性を実験で示した。

• 水中多セグメント連続マニピュレータの閉ループ制御と外乱抑制
  ソフトロボティクス2025/3/1

  1m長の柔軟マニピュレータを水中検査用に開発し、状態推定と閉ループ制御により位置決め精度と外乱へのロバスト性を実験的に示した。

• 内部配線による安定性向上と積載能力増加を実現したモジュラー式腱駆動可変剛性マニピュレータ
  連続体マニピュレータ2024/5/1

  モジュラー式の腱駆動ビーズ型連続体マニピュレータを開発し、セクションごとの剛性制御と内部配線により、1kgの負荷でも姿勢を維持し、遠位部操作時の近位部のずれを70%以上低減した。

• Model Predictive Wave Disturbance Rejection for Underwater Soft Robotic Manipulators
  2024/1/1
• Disturbance Preview for Nonlinear Model Predictive Trajectory Tracking of Underwater Vehicles in Wave Dominated Environments
  2023/7/1
• Feed-forward Disturbance Compensation for Station Keeping in Wave-dominated Environments
  2023/4/1