Francesco Biral

収録論文 4本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• 一般的な加速度制約下での時間最適マヌーバのためのリアルタイム速度プロファイル最適化
  軌道計画2025/9/1

  任意の加速度制約を扱う前後方向アルゴリズムFBGAを提案し、軌道計画を高速かつ高精度に最適化する。

• モデル構造化ニューラルネットワークによる自動運転レースカーのステアリング制御
  制御/モデルベース学習2025/7/1

  車両の非線形ダイナミクスの事前知識をニューラルネットワーク構造に組み込んだステアリング制御器を提案し、実車レースデータで汎用NNや優勝チームの制御器より高精度・高汎化性能を示した。

• 人工レースドライバーの走行スタイルをバイアスするオンライン時間最適マニューバ計画
  走行制御/MPC2025/4/1

  MPCの終端コストを工夫し、人工レースドライバーが早期から後期のエイペックスへ走行スタイルをリアルタイムに適応させ、オンラインで最速に近いラップタイムを実現する手法を提案。

• 3次元サーキットにおける最小時間マニューバの運動力学計画と高精度実行
  自動運転レース2025/2/1

  車両ダイナミクスを学習し、3次元トラック上で最小時間のマニューバを計画・実行する人工レースドライバーを提案。新しい運動力学モデルと経済的非線形モデル予測制御を統合し、高忠実度シミュレータで評価した。