Florian Dörfler

収録論文 9本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• 強化学習と制御理論の基礎：接点と新たな視点
  強化学習/制御理論2026/8/3

  強化学習と適応制御の違いを解説し、両者を組み合わせたデータ駆動型意思決定を古典的な移動制御問題で実証するチュートリアル。

• 自由回転衛星へのゼロインパルス接触のためのMPC
  宇宙ロボティクス2025/12/1

  自由回転する目標衛星にゼロインパルスで接触するため、サービス衛星の2モジュールを協調制御する非線形MPCを開発し、シミュレーションで有効性を検証した。

• 連続時間強化学習におけるサンプル効率とスケーラビリティの両立
  モデルベースRL2025/10/1

  連続時間の未知ダイナミクスを確率的モデルで学習し、報酬と不確実性を組み合わせて探索するモデルベース強化学習手法COMBRLを提案。理論的な後悔・サンプル複雑度保証と実験での優位性を示した。

• TARC: 時間適応型ロボット制御
  強化学習/制御2025/10/1

  強化学習により、ロボットが状況に応じて制御周波数を自律的に調整し、制御動作とその持続時間を同時に選択する手法を提案。RCカーと四足歩行ロボットで実機検証し、固定周波数制御と同等以上の性能を保ちつつ制御周波数を大幅に削減。

• 自律自転車制御のための適応型データ駆動方策最適化アプローチ
  制御/適応制御2025/2/1

  フィードバック線形化と適応型データ駆動方策最適化を組み合わせ、自律自転車のバランス制御を高精度化した研究。

• ベイズ推論によるSim-to-Realギャップの橋渡し
  sim2real2024/3/1

  低忠実度の物理シミュレータを事前分布として活用し、ニューラルネットワークによるロボットダイナミクス学習を正則化するSIM-FSVGDを提案。RCレースカーでのドリフト駐車を少ないデータで実現。

• Efficient Exploration in Continuous-time Model-based Reinforcement Learning
  2023/10/1
• Stability and Robustness of Distributed Suboptimal Model Predictive Control
  2022/11/1
• Posetal Games: Efficiency, Existence, and Refinement of Equilibria in Games with Prioritized Metrics
  2021/11/1