Alessandro V. Papadopoulos

収録論文 4本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• ロボットマニピュレータにおける偽データ注入攻撃に対する能動的防御
  セキュリティ/マニピュレーション2026/5/1

  ロボットマニピュレータへの偽データ注入攻撃（FDIA）に対する防御手法を提案し、異常検知を考慮した仮想減衰と可操作度低減の2つの方法を確率的保証付きで定式化した。7自由度冗長マニピュレータのシミュレーションで有効性を検証した。

• 受動的監視から能動的防御へ：サイバー攻撃下におけるマニピュレータのレジリエント制御
  マニピュレーション2026/3/1

  冗長マニピュレータに対するステルス的な偽データ注入攻撃に対し、異常スコアに基づいて制御入力を減衰させる能動的防御手法を提案し、攻撃によるエンドエフェクタの偏差を低減しつつ通常時の性能を維持できることを示した。

• 自律自転車制御のための適応型データ駆動方策最適化アプローチ
  制御/適応制御2025/2/1

  フィードバック線形化と適応型データ駆動方策最適化を組み合わせ、自律自転車のバランス制御を高精度化した研究。

• 通信途絶に強いマルチロボットミッションのオンライン認識再計画
  群制御2024/3/1

  通信途絶や不確実性に対処するため、集中型タスク割当と分散型認識論的再計画を組み合わせたマルチロボットミッション計画フレームワークを提案し、シミュレーションと飛行ロボット実験で有効性を示した。