Farhad Aghili

収録論文 16本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• 支持型連続体ロボットのアクティブ剛性制御
  連続体ロボット2026/8/1

  支持型連続体ロボットの負荷応答を調整するため、閉ループ構造の制約を考慮したタスク空間剛性制御フレームワークを提案し、シミュレーションと実験で有効性を検証した。

• 閉ループ協調型連続体ロボットのためのリアルタイム投影適応制御
  連続体ロボット/適応制御2026/4/1

  複数の連続体アームが柔軟物体を把持して協調する閉ループ系に対し、未知パラメータをオンライン推定する適応制御を提案し、シミュレーションと実験で有効性を示した。

• 腱駆動型空中連続体マニピュレータのAI対応画像ベースハイブリッド視覚/力制御
  空中マニピュレーション2026/4/1

  腱駆動型空中連続体マニピュレータに対し、画像特徴誤差を安定化しつつ環境との物理的相互作用を自律的に行う、カスケード型ハイブリッド視覚/力制御フレームワークを提案した。

• 腱駆動連続体ロボットのハイブリッドビジュアルサーボ制御
  ビジュアルサーボ2025/2/1

  画像ベースと深層学習ベースのビジュアルサーボを切り替えるハイブリッド手法を提案し、腱駆動連続体ロボットの制御性能を向上させた。

• 重量物を扱うマニピュレータのためのインピーダンス制御
  マニピュレーション2024/9/1

  重量物を把持したマニピュレータでも、加速度計測や動的補償なしに目標インピーダンスを実現できる内外ループ型インピーダンス制御を提案し、安定性を証明して実験で有効性を示した。

• 軌道上サービスに向けた適応的ビジュアルサーボイング
  ビジュアルサーボイング2024/9/1

  回転する衛星を捕獲するため、視覚システムの故障時にも対応できる適応的ビジュアルサーボイング制御系を開発した。階層型制御アーキテクチャにより、画像位置合わせ、ノイズ適応カルマンフィルタ、故障検出・復旧、制約付き最適経路計画を統合している。

• Seamless Capture and Stabilization of Spinning Satellites By Space Robots with Spinning Base
  2024/2/1
• Autonomous Robots for Active Removal of Orbital Debris
  2023/11/1
• Coordination Control of Free-Flyer Manipulators
  2023/3/1
• Automated Rendezvous & Docking Using 3D Vision
  2022/11/1
• Hybrid Simulator for Space Docking and Robotic Proximity Operations
  2022/10/1
• Six-DOF Spacecraft Dynamics Simulator For Testing Translation and Attitude Control
  2022/9/1
• Adaptive Visual Servo Control for Autonomous Robots
  2022/9/1
• Adaptive Machine Learning for Cooperative Manipulators
  2022/9/1
• Robust 3D Vision for Autonomous Robots
  2022/8/1
• Lidar SLAM for Autonomous Driving Vehicles
  2022/8/1