Rana Danesh

収録論文 5本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• 拘束を考慮した物理情報ニューラルネットワークによる協調操作型連続体ロボットの静的形状推定
  連続体ロボット/物理情報ニューラルネットワーク2026/8/26

  腱駆動の連続体ロボットと操作対象物が閉ループを形成する問題に対し、物理情報ニューラルネットワーク(PINN)を用いて静的平衡と幾何学的閉ループ拘束を満たす形状推定を実現した。データ駆動型ニューラルネットワークと比較し、少ないデータやノイズ下での精度向上と高速な推論を実証した。

• 支持型連続体ロボットのアクティブ剛性制御
  連続体ロボット2026/8/1

  支持型連続体ロボットの負荷応答を調整するため、閉ループ構造の制約を考慮したタスク空間剛性制御フレームワークを提案し、シミュレーションと実験で有効性を検証した。

• 閉ループ協調型連続体ロボットのためのリアルタイム投影適応制御
  連続体ロボット/適応制御2026/4/1

  複数の連続体アームが柔軟物体を把持して協調する閉ループ系に対し、未知パラメータをオンライン推定する適応制御を提案し、シミュレーションと実験で有効性を示した。

• 腱駆動連続体ロボットのハイブリッドビジュアルサーボ制御
  ビジュアルサーボ2025/2/1

  画像ベースと深層学習ベースのビジュアルサーボを切り替えるハイブリッド手法を提案し、腱駆動連続体ロボットの制御性能を向上させた。

• Cosseratロッドモデルを用いた腱駆動連続体ロボットの大変形バックステッピング制御
  連続体ロボット制御2024/12/1

  Cosseratロッド理論で腱駆動連続体ロボットの大変形ダイナミクスをモデル化し、バックステッピング制御を適用して実験で有効性を検証した研究。