Niloufar Amiri

収録論文 5本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• 空中連続マニピュレータにおける空力外乱下のエンドエフェクタ位置推定のための時間学習
  空中マニピュレーション2026/9/23

  ドローンに搭載した連続マニピュレータのエンドエフェクタ位置を、空力外乱の影響下で推定するため、連続時間ニューラルネットワーク（CfC）を用いて残差を学習し、MLPやGRUより高精度に推定できることを示した。

• 空中連続体マニピュレータのためのひずみパラメータ化連成動力学とデュアルカメラ視覚サーボ
  空中マニピュレーション2026/3/1

  空中連続体マニピュレータの動的モデリングと視覚サーボ制御を提案。ひずみパラメータ化CosseratロッドモデルとUAV剛体モデルを統合し、デュアルカメラIBVSで視野制限を克服する。

• 空中連続マニピュレータにおける結合効果が閉ループ・開ループ性能に与える影響の系統的解析
  空中マニピュレーション2026/2/1

  空中連続マニピュレータの動力学モデルについて、結合モデルと非結合モデルを開ループ・閉ループで比較し、非結合モデルが計算コストを抑えつつ同等の精度を得られる条件を明らかにした。

• 深層学習によるキーポイント検出を用いた飛行ロボットのビジュアルサーボ
  ビジュアルサーボ2025/3/1

  単眼カメラ映像からCNNでキーポイントを抽出し、マーカー不要で遮蔽や照明変化に頑健な飛行ロボットの画像ベースビジュアルサーボを実現、物理シミュレーションで検証した。

• マニピュレータの画像ベース視覚サーボのためのキーポイント検出技術
  視覚サーボ2024/9/1

  CNNを用いて物体のコーナーキーポイントを検出し、画像ベース視覚サーボの性能を向上させる手法を提案。実世界実験で有効性を検証した。