Shayan Sepahvand
収録論文 4本 ・ フィジカルAI/ロボット学習
空中マニピュレーションビジュアルサーボ連続体ロボット
※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。
論文
- 腱駆動型空中連続体マニピュレータのAI対応画像ベースハイブリッド視覚/力制御空中マニピュレーション2026/4/1
腱駆動型空中連続体マニピュレータに対し、画像特徴誤差を安定化しつつ環境との物理的相互作用を自律的に行う、カスケード型ハイブリッド視覚/力制御フレームワークを提案した。
- 空中連続マニピュレータにおける結合効果が閉ループ・開ループ性能に与える影響の系統的解析空中マニピュレーション2026/2/1
空中連続マニピュレータの動力学モデルについて、結合モデルと非結合モデルを開ループ・閉ループで比較し、非結合モデルが計算コストを抑えつつ同等の精度を得られる条件を明らかにした。
- 深層学習によるキーポイント検出を用いた飛行ロボットのビジュアルサーボビジュアルサーボ2025/3/1
単眼カメラ映像からCNNでキーポイントを抽出し、マーカー不要で遮蔽や照明変化に頑健な飛行ロボットの画像ベースビジュアルサーボを実現、物理シミュレーションで検証した。
- 深層学習を用いた支持連続体アームの画像から関節への逆運動学連続体ロボット2024/5/1
腱駆動の支持連続体アームについて、カメラ画像から関節変数を推定する深層学習ベースの逆運動学手法を提案し、ノイズや照明変化、部分遮蔽に対する頑健性を示した。