Giovanni Russo

University of Naples Federico II

収録論文 6本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• 自由エネルギー最小化による人間フィードバックからのインタラクション制御
  人間参加型制御2026/9/16

  計算神経科学の自由エネルギー原理に着想を得て、人間の選好をオンラインでエージェント方策に統合する制御理論的枠組みを提案し、VR経由でジェスチャー指示を行う人間参加型ローバー実験で有効性を検証した。

• 学習ベースのロバスト制御：自由エネルギーによる信頼性の高いロボティクスのための探索と分布的ロバスト性の統合
  ロバスト制御2026/3/1

  自由エネルギー原理に基づき、環境ダイナミクスと報酬を同時に学習しつつ、認識的不確実性に対するロバスト性を保証するポリシー計算モデルを提案し、シミュレーションと実機で有効性を検証した。

• フリーハンド歯科処置のための力覚バイラテラル遠隔操作システム
  遠隔操作/力覚2025/3/1

  歯科のフリーハンド処置を遠隔操作で支援する力覚フィードバック付きシステムを開発し、接触力に基づく動作制限で安全性を高め、歯科模型での実験で有効性を示した。

• Free-Gate: 自由エネルギーゲーティングによる計画・制御・方策の合成
  計画・制御2024/12/1

  複数の制御プリミティブを変分自由エネルギー最小化に基づくゲーティングで合成し、非凸なコストや非線形・確率・非定常環境でも凸となる有限ホライズン最適制御問題として解く手法を提案し、ロボットナビゲーションで有効性を示した。

• 力覚フィードバックを仮想化したアドミタンス制御ロボットの安全なハプティック遠隔操作
  遠隔操作/ハプティクス2024/4/1

  アドミタンス制御ロボットの運動誤差に基づき力覚フィードバックを仮想化する新しい双方向遠隔操作システムを提案し、黒板書き実験で自然さ・安全性・精度の向上を示した。

• On Convex Data-Driven Inverse Optimal Control for Nonlinear, Non-stationary and Stochastic Systems
  2023/6/1