Fabio Galasso

収録論文 8本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• ロボットが道を尋ねる：コミュニケーション可能な社会的ナビゲーション
  社会的ナビゲーション2026/7/1

  複数人がいる環境で、ロボットが住民に情報を尋ねながら目的の人物を探す新しいタスク「CommNav」を提案し、Habitat 3.0を拡張したシミュレータで評価した。

• 視覚運動制御のための対比的行動-画像事前学習
  視覚エンコーダ/事前学習/模倣学習2026/6/15

  大規模な人間の第一人称ビデオから手のキーポイントを行動の代理として抽出し、対比学習でロボットの視覚エンコーダを事前学習する手法を提案。実機の器用操作タスクで既存手法を30%以上上回る性能を達成した。

• 重み空間メタ学習によるロボットポリシー適応
  VLA/メタ学習2026/6/5

  VLAモデルを新しいタスクに適応させる際、タスク固有のデモや微調整を不要にするため、言語指示と短いデモ動画からLoRAパラメータを直接生成するメタ学習フレームワークWIZARDを提案した。

• T-Rex: 触覚反応型巧みな操作
  触覚/操作2026/6/1

  触覚信号に動的に反応する操作を実現するため、大規模な触覚データセットと可変レートのMixture-of-Transformersアーキテクチャを導入し、12の操作タスクで成功率を大幅に向上させた。

• マルチエージェント・インコンテキスト学習による双腕ロボット操作
  双腕操作2026/4/1

  標準のLLMを微調整なしで双腕操作に適用するため、リーダー・フォロワー型のマルチエージェント枠組みで動作空間を分割し、TWINベンチマークで高い成功率を達成した。

• Hyp2Nav: 双曲空間による群衆ナビゲーションの計画と好奇心
  群衆ナビゲーション2024/7/1

  双曲幾何学を用いて群衆ナビゲーションの階層的意思決定を表現し、少ないパラメータで高い成功率を達成する強化学習手法を提案。

• 社会的ナビゲーションにおける人間の軌跡追従
  社会的ナビゲーション2024/4/1

  ロボットの状態行動履歴から社会的ダイナミクスを推論し、人間の軌跡を追従する強化学習モデルSDAを提案。Habitat 3.0で最先端性能を達成。

• Pose Forecasting in Industrial Human-Robot Collaboration
  2022/8/1