Anirudh Pai
収録論文 4本 ・ フィジカルAI/ロボット学習
視覚エンコーダ/事前学習/模倣学習触覚/操作VLAマニピュレーション
※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。
論文
- 視覚運動制御のための対比的行動-画像事前学習視覚エンコーダ/事前学習/模倣学習2026/6/15
大規模な人間の第一人称ビデオから手のキーポイントを行動の代理として抽出し、対比学習でロボットの視覚エンコーダを事前学習する手法を提案。実機の器用操作タスクで既存手法を30%以上上回る性能を達成した。
- T-Rex: 触覚反応型巧みな操作触覚/操作2026/6/1
触覚信号に動的に反応する操作を実現するため、大規模な触覚データセットと可変レートのMixture-of-Transformersアーキテクチャを導入し、12の操作タスクで成功率を大幅に向上させた。
- 少数デモンストレーションによる視覚-言語-行動モデルのメカニズム的解釈に基づくファインチューニングVLA2025/11/1
少数の実演からタスク固有のアテンションヘッドを特定し選択的にファインチューニングするRobotic Steeringを提案し、LoRAを上回る性能とロバスト性、計算コスト削減、解釈性向上を実機で示した。
- ランダムなおもちゃで遊んで何でも掴めるようになる学習マニピュレーション2025/10/1
球・直方体・円柱・リングの4つの基本形状をランダムに組み合わせた「おもちゃ」で訓練することで、実世界の多様な物体をゼロショットで掴める汎化可能な把持方策を実現した研究。