Evgenii Kruzhkov

収録論文 6本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• MonoEM-GS: 単眼期待値最大化ガウススプラッティングSLAM
  SLAM2026/4/1

  フィードフォワード幾何基盤モデルから得られるノイズの多い単眼幾何予測を、期待値最大化とICP位置合わせを用いてグローバルなガウススプラッティング表現に統合し、頑健な単眼SLAMマッピングを実現する。

• OMCL: オープン語彙モンテカルロ位置推定
  位置推定2025/12/1

  視覚言語特徴をモンテカルロ位置推定に組み込み、異なるセンサで得た地図と観測でも頑健に自己位置推定できる手法を提案。自然言語による初期化も可能。

• LiLMaps: 学習可能な暗黙的言語マップ
  VLA2025/1/1

  視覚言語特徴を統合して増分暗黙的マップを強化し、新規物体出現時のデコーダ最適化と視点間の予測不一致を解決する手法を提案。

• RoboCup@Home 2024 OPL優勝チームNimbRo：基盤モデルを活用した知覚と計画を行う人型サービスロボット
  サービスロボット2024/12/1

  RoboCup@Home 2024 OPLで優勝したNimbRoチームの手法を報告し、オープンボキャブラリな物体セグメンテーション・把持とLLMによる言語理解・タスク計画で高汎用性を示した。

• マルチスケール神経特徴場を用いた階層的姿勢推定とマッピング
  SLAM2024/12/1

  大規模なニューラル暗黙的SLAMにおいて、未知のセンサ姿勢と逐次計測に対処するため、確率的視点から階層的な姿勢推定と対応するネットワーク構造を提案し、LiDARスキャンで高精度な姿勢推定と安定したマッピングを実現した。

• MeSLAM: Memory Efficient SLAM based on Neural Fields
  2022/9/1