Youmin Zhang

収録論文 9本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• 残差分散マッチング再帰最小二乗フィルタによるUAV地形追従のリアルタイム航路点推定
  UAV制御/状態推定2025/12/1

  山火事監視UAVの地形追従において、残差分散マッチング基準で適応的に航路点を推定するRVM-RLSフィルタを提案し、シミュレーションで推定精度を約88%改善した。

• スラスタ故障に適応する水中ロボットのソフトスイッチング耐故障制御
  耐故障制御2025/4/1

  AUVのスラスタ故障をベイズ推定で捉え、故障シナリオ間を重み付き統合したLQT制御で滑らかに切り替える適応的耐故障制御を提案し、数値シミュレーションで軌道追従の維持を実証した。

• ガウス過程学習ベースモデル予測制御のチュートリアル
  制御/GP-MPC2024/4/1

  ガウス過程とモデル予測制御を統合したGP-MPCについて、平均・分散伝播の近似を含む体系的な数式定式化を初めて示し、ロボット制御への応用例を解説したチュートリアル論文。

• GlORIE-SLAM: 大域最適化されたRGBのみの陰的エンコーディング点群SLAM
  SLAM2024/3/1

  RGB画像のみを用いた高密度SLAMにおいて、ニューラル点群表現と単眼深度推定を組み合わせ、ループ閉じ込みとオンライン大域バンドル調整により高精度な追跡・マッピング・レンダリングを実現した。

• NeRFと3DガウシアンスプラッティングがSLAMをどう変えるか：サーベイ
  SLAM2024/2/1

  NeRFや3Dガウシアンスプラッティングを用いた最新のSLAM研究を、背景・発展経緯・強み・限界まで初めて包括的にまとめたサーベイ論文。

• GO-SLAM: Global Optimization for Consistent 3D Instant Reconstruction
  2023/9/1
• Embodied Footprints: A Safety-guaranteed Collision Avoidance Model for Numerical Optimization-based Trajectory Planning
  2023/2/1
• Trajectory Planning for Autonomous Parking in Complex Environments: A Tunnel-based Optimal Control Approach
  2019/10/1
• Real-Time Trajectory Planning for AGV in the Presence of Moving Obstacles: A First-Search-Then-Optimization Approach
  2019/2/1