Zeyi Liu
Tsinghua University
収録論文 15本 ・ フィジカルAI/ロボット学習
※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。
論文
- 動的環境における安全なロボットマニピュレータ遠隔操作のための予測相対速度ステアリング遠隔操作/衝突回避2026/8/1
遠隔操作中のマニピュレータが突然現れる障害物を回避するため、エンドエフェクタの速度指令レベルで動作する軽量な衝突回避フレームワークを提案。点群前処理後、衝突までの時間に基づいて衝突を予測し、ロドリゲスの回転公式で相対速度ベクトルの方向だけを変えて大きさを保つことで、従来の人工ポテンシャル場法のデッドロック問題を緩和する。
- ModPack: 双腕移動操作のための拡張可能な遠隔操作インターフェース遠隔操作2026/7/1
多様なロボットとタスクに対応するモジュール式遠隔操作システムを開発し、異なるプラットフォームでの実証とオープンソース化を行った。
- WorldSample: ワールドモデリングを用いた実機ロボットの閉ループ強化学習強化学習2026/7/1
実機ロボットの強化学習において、実ロールアウトとワールドモデル生成を閉ループで結び、高品質な合成遷移を生成して学習を効率化する手法を提案。ポリシー成功率を28%向上させ、訓練ステップを59%削減した。
- 嗜好較正型ヒューマン・イン・ザ・ループ強化学習によるロボット操作マニピュレーション2026/6/1
人間介入を利用した強化学習で、介入が誘発する嗜好信号から劣った軌道区間を特定し、Q値の過大評価を防ぎつつ方策を人間の修正行動に合わせて較正するPACTフレームワークを提案した。
- EgoVerse：世界各地から収集したロボット学習用の自己中心視点人間データセットデータセット/模倣学習2026/4/1
人間の自己中心視点のデモデータを大規模に収集・共有するプラットフォームとデータセットを構築し、人間データからロボットへの転移学習の大規模実験を行った。
- 産業点検シナリオにおける安全性評価のためのマルチモーダルベンチマークマルチモーダル/産業点検2026/1/1
実環境で稼働する点検ロボットから収集した、7種類のセンサモダリティと画素単位の注釈・安全度ラベルを備えた産業点検安全評価用マルチモーダルデータセットInspecSafe-V1を構築した。
- VLSA: プラグアンドプレイ安全制約層を備えた視覚-言語-行動モデルVLA2025/12/1
VLAモデルに制御バリア関数ベースの安全制約層を追加し、指示追従性能を保ちつつ衝突回避を改善する手法を提案し、SafeLIBEROベンチマークで評価した。
- ロボット操作のための幾何学認識4D動画生成VLA2025/7/1
複数視点の点群整合性を訓練時に監督することで、単一RGB-D画像から時空間的に整合した未来動画を生成し、ロボットの操作軌道復元に応用する4D動画生成モデルを提案。
- コンプライアント残差DAgger：人間の修正による実世界の接触を伴うマニピュレーションの改善マニピュレーション2025/6/1
人間がロボットの動作を止めずに力加減を調整しながら修正を加えられるインターフェースと、力フィードバックを組み込んだ残差方策を提案し、接触の多い繊細な作業の成功率を大幅に向上させた。
- SafeLink: 動的で不規則な危険領域下での安全臨界制御安全制御2025/3/1
コスト感度付き増分RVFLニューラルネットで制御バリア関数を構築し、不規則・動的に変化する危険領域でもリアルタイムに安全制御を実現する手法を提案。
- 適応コンプライアンスポリシー：拡散誘導制御のための近似コンプライアンス学習マニピュレーション2024/10/1
人間のデモから操作タスクに応じて空間的・時間的にシステムのコンプライアンスを動的に調整する枠組みを提案し、接触の多い複雑な操作タスクで従来の視覚運動ポリシーを50%以上上回る性能を達成した。
- ManiWAV: 実環境の音声・視覚データからロボットマニピュレーションを学習マニピュレーション2024/6/1
手に装着する「耳」型デバイスで人間の実演を音声・視覚同期で収集し、接触の多いロボット操作スキルを実演から直接学習する手法を提案した。
- ContactHandover: 接触誘導によるロボットから人への物体受け渡しマニピュレーション2024/4/1
ロボットが人に物体を渡す際、人が持ちやすい接触点を塞がない把持姿勢を選び、受け渡し時には人の負担が小さくなる手先姿勢を計画するシステムを提案した。
- REFLECT: Summarizing Robot Experiences for Failure Explanation and Correction2023/6/1
- BusyBot: Learning to Interact, Reason, and Plan in a BusyBoard Environment2022/7/1