Erfaun Noorani

収録論文 3本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• 多機自律航空機の衝突回避のための時間バリアフレームワーク
  群制御2026/8/14

  敵対的意図を仮定した衝突までの時間（aTTC）を制御バリア関数に組み込み、時間ベースのバリアで衝突回避する手法を提案。ニューラルネットワークで実時間計算を可能にし、距離ベースのCBFより高い進捗と低い衝突率を達成。

• 抽象から現実へ：DARPAが描く堅牢なSim-to-Real自律性のビジョン
  sim2real2025/3/1

  DARPAのTIAMATプログラムは、低忠実度の複数シミュレーションから抽象的な共通意味を学習し、実世界環境への迅速かつ堅牢な自律技術の転移を目指す新たなsim-to-realアプローチを提案する。

• リスク感応型インクリメンタルサンプリングによるロバスト確率的最短経路計画
  経路計画2024/8/1

  CVaR（条件付きバリュー・アット・リスク）を最小化するようにRRT*のノード選択を改良し、環境の不確実性に強い経路を計画する手法を提案した。