Emilio Ferrara

USC

収録論文 3本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• 障害物を考慮したハーネスによる安全なロボットマニピュレーションのためのコーディングエージェント
  マニピュレーション2026/9/17

  言語モデルがロボット制御プログラムを書くコーディングエージェントは安全制約を無視しがちなため、障害物を考慮した経路計画と接触実行のハーネスを導入し、安全性を優先させる手法を提案する。

• BATONを落とすな：エージェント的サブタスク探索と遷移認識メモリによる長期的ロボット操作
  マニピュレーション2026/8/17

  長期的なロボット操作タスクを、VLAモデルを凍結しLLMエージェントがサブタスク単位で探索・記憶することで、コストを加算的にし、遷移条件を明示して失敗を単一ステージに帰属させる手法BATONを提案。

• SilentDrift: アクションチャンキングを悪用したVLAモデルへのステルスバックドア攻撃
  VLAセキュリティ2026/1/1

  VLAモデルのアクションチャンキングとデルタポーズ表現に潜む脆弱性を突き、Smootherstep関数とキーフレーム戦略で検知困難なバックドア攻撃を実現した研究。