Jiawei Zhou
収録論文 4本 ・ フィジカルAI/ロボット学習
ワールドモデル共有制御/行動適応歩行マニピュレーション
※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。
論文
- ループ型ワールドモデルワールドモデル2026/6/16
パラメータ共有のトランスフォーマーブロックを反復適用して潜在状態を精緻化する、初のループ型ワールドモデルを提案。従来比100倍のパラメータ効率と適応的計算量を実現し、反復的な潜在深度を新たなスケーリング軸として確立した。
- ポリシー更新を伴わないフローに基づく行動適応共有制御/行動適応2026/6/1
事前学習済みポリシーや人間の操作による非熟練の行動を、フローモデルを用いて熟練者の行動分布へと選択的に補正する共有制御モジュールGLOVESを提案。逆フロー評価による介入ゲートで、分布内の行動はそのまま通し、異常な行動のみ補正する。
- SPRINT: ヒューマノイドのアスリート的スプリントのための効率的スペクトル事前分布歩行2026/5/1
周波数領域で人間の歩行の周期性を捉えたスペクトル事前分布を用いて、ヒューマノイドの高速スプリントを実現するフレームワークを提案。Unitree G1で6m/sの走行とゼロショットsim-to-real転送に成功。
- ロボット操作は視覚から幾何への写像である：言語・ビデオモデルを超えた視覚幾何バックボーンマニピュレーション2026/4/1
ロボット操作を視覚から3次元幾何への写像と捉え、言語やビデオのバックボーンではなく事前学習済み3次元表現を用いたVGAモデルを提案し、シミュレーションと実機で優れた性能を示した。