Elahe Delavari

収録論文 6本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• 想像と現実の認識ギャップ：世界モデルの想像ロールアウトがタスク関連情報を失う現象
  世界モデル2026/11/11

  CARLA運転シミュレータの世界モデルで、観測に基づく事後状態は障害物情報を保つが想像ロールアウトでは徐々に失われ、モデル自身の不確実性指標もそれを検知できないことを示した事例研究。

• CARLAシミュレータにおける自動運転のための強化学習の包括的レビュー
  自動運転/強化学習2025/9/1

  CARLAシミュレータで強化学習を用いた自動運転研究約100件を体系的に分析し、アルゴリズム、状態・行動・報酬設計、評価指標、課題と今後の方向性を整理したサーベイ。

• 自動運転の強化学習における行動空間削減戦略
  自動運転/強化学習2025/7/1

  自動運転の強化学習で、動的マスキングと相対的行動空間削減という2つの行動空間変更戦略を提案し、学習効率と性能を改善することを示した。

• 能動推論に基づく知覚運動学習によるロバストな横方向制御
  自動運転/能動推論2025/3/1

  人間の運動学習に着想を得た知覚運動学習と能動推論を組み合わせ、自動運転車の車線維持制御を少ないデータで適応的に行う手法を提案し、CARLAシミュレータで有効性を示した。

• CARIL: 自動運転のための模倣学習における信頼度を考慮した回帰
  自動運転/模倣学習2025/3/1

  回帰ヘッドと分類ヘッドを組み合わせた二頭型ネットワークで、低信頼時の補正機構により自動運転の模倣学習の安定性と精度を向上させた研究。

• 人間らしい運転に向けて：能動推論による自動運転車両制御
  自動運転/能動推論2024/7/1

  脳の予測機構に基づく能動推論と深層学習を組み合わせ、CARLAシミュレータ上で車線追従を実現した研究。限られたデータで適応・汎化し、従来手法より効率的に人間らしい運転を目指す。