Egor Cherepanov

収録論文 5本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• MIKASA-Robo-VLA：長期的マニピュレーションにおけるVLAモデルの記憶能力を評価するベンチマーク
  VLA2026/9/30

  言語条件付きマニピュレーション90タスクからなるベンチマークを構築し、タスク遂行に必要な手がかりを隠すことでVLAモデルの記憶能力を評価する。

• μVLA：VLAモデルにおける部分観測操作のためのリカレントメモリ
  VLA/操作2026/6/10

  VLAモデルに小さな学習可能なメモリトークンを追加し、時間ステップ間で自己注意により更新することで、部分観測下での操作性能を向上させる手法を提案した。

• ELMUR: 長期的RL問題のための更新/書き換え可能な外部層メモリ
  強化学習/メモリ2025/10/1

  トランスフォーマの各層に外部メモリを持たせ、LRUで更新・書き換えすることで、部分観測・長期ホライズンの強化学習タスクにおける性能を大幅に向上させた手法。

• オンライン強化学習におけるTransformerの新たな可能性：連続制御への応用
  強化学習2025/10/1

  オンラインのモデルフリー強化学習においてTransformerを安定して訓練するための設計指針を調査し、連続制御タスクで競争力のある性能を実現した。

• 記憶・ベンチマーク・ロボット：強化学習で複雑なタスクを解くためのベンチマーク
  強化学習ベンチマーク2025/2/1

  記憶を必要とする強化学習タスクの分類と、多様な場面で記憶能力を評価できる統一ベンチマークMIKASA、および卓上ロボット操作向けの32タスクを提案した。