Dylan Hirsch

収録論文 4本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• 安全確率的探索器：確率的環境における安全な目標駆動型探索と未知物体との安全な相互作用
  安全探索2026/2/1

  ガウス過程で未知の安全関数をオンライン学習し、予測不確実性を活用して確率的環境下でも安全に目標探索と未知物体との相互作用を行うフレームワークを提案。

• 安全な最適制御におけるタスク論理のためのベルマン価値分解
  安全最適制御2026/2/1

  時相論理で記述された複雑なタスクのベルマン価値を、到達回避・回避・新たに提案する到達回避ループの各ベルマン方程式で結ばれたグラフに分解し、それを二層ニューラルネットに埋め込むVDPPOを提案。高次元タスクで安全性と活性を自動的に両立させ、既存手法を大きく上回る性能を示した。

• 接触を許容する安全なロボット操作のためのスケーラブルなバリア関数フレームワーク
  安全制御2026/1/1

  密集環境での接触を安全とみなす新たなバリア関数を学習し、任意の物体配置に合成可能でタスク転移も容易な安全フィルタを実現した。

• ベースに戻れ：到達回避安全フィルタによるハンズオフ学習に向けて
  安全フィルタ/強化学習2025/1/1

  到達回避問題の価値関数から安全フィルタを構築し、ロボットが自律的に安全なリセットを行えるようにすることで、実世界強化学習のハンズオフ訓練を効率化する手法を提案。