Duy-Nam Bui

収録論文 6本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• 極座標に基づく差分進化法を用いたUAV搭載ビジョンセンサによる移動目標探索
  探索アルゴリズム2026/7/1

  UAVによる移動目標探索のための新しいアルゴリズムを提案し、検出確率と実行時間の改善を実証した。

• 狭所におけるロボット群の時変フォーメーションのためのイベントベース再構成制御
  群制御2025/5/1

  ロボット群が狭い通路を通過する際に、イベントベースでフォーメーションを動的に再構成する制御手法を提案し、シミュレーションとソフトウェアインザループで有効性を検証した。

• 安全・動的制約を考慮したマルチゴールRRTによるUAV協調経路計画
  経路計画2025/4/1

  複数のUAVが同時に複数の目標地点へ到達するための協調経路計画アルゴリズムMultiRRTを提案し、衝突回避と動的制約を満たす滑らかな経路を生成できることを示した。

• 運動学的制約を考慮したUAV経路計画のための航法変数ベース多目的粒子群最適化
  経路計画2025/1/1

  UAVの経路計画を最適性と安全性の多目的最適化問題として定式化し、運動学的制約を組み込んだ航法変数表現と適応的突然変異を備えた新しい粒子群最適化アルゴリズム(NMOPSO)を提案、実機実験で有効性を確認した。

• 無人航空機の最適運動計画のためのモデル予測制御
  運動計画2024/10/1

  局所センサの点群をボクセル格子に変換し、モデル予測制御で軌道を最適化することで、未知の複雑環境でも安全で滑らかなUAV飛行を実現する手法を提案した。

• RBFニューラルネットワークを用いた無人航空機の編隊制御
  群制御2024/4/1

  仮想リーダー・フォロワーモデルとバックステッピング・スライディングモード制御を組み合わせ、RBFニューラルネットワークで外乱を推定して複数UAVの編隊飛行を高精度に制御する手法を提案した。