Manh Duong Phung
VinUniversity
収録論文 34本 ・ フィジカルAI/ロボット学習
※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。
論文
- 配送アプリケーションにおけるマルチロボットタスク割り当てとルーティングのための二層アリコロニー最適化群制御2026/8/18
配送用マルチロボットのタスク割り当てと経路計画を同時に最適化する二層アリコロニー最適化アルゴリズムを提案し、既存手法より総移動距離と完了時間を最大約18%削減した。
- 極座標に基づく差分進化法を用いたUAV搭載ビジョンセンサによる移動目標探索探索アルゴリズム2026/7/1
UAVによる移動目標探索のための新しいアルゴリズムを提案し、検出確率と実行時間の改善を実証した。
- GPS非依存環境におけるUAVの堅牢な位置推定のためのクロスセッション3D LiDARとカメラ融合位置推定2026/6/1
GPSが使えない環境でのUAV位置推定のために、3D LiDARと単眼カメラのデータを統合し、複数エージェントの過去データを活用するクロスセッション融合戦略を提案した。
- 低コスト水質モニタリングのための生体模倣型ミニ潜水艇の設計水中ロボット2026/3/1
イカのジェット推進に着想を得た低コストの小型潜水艇を設計・実験検証し、水質モニタリングへの応用可能性を示した論文。
- 単眼RGB-Dカメラによる人間インタラクションのリアルタイム認識と社会的配慮型ロボットナビゲーション社会的ナビゲーション2025/9/1
単眼RGB-Dカメラから3Dキーポイントと位置を推定し、PCAと靴紐公式で集団インタラクションの方向や関心領域をリアルタイムに認識するROS 2パッケージを提案した。
- 狭所におけるロボット群の時変フォーメーションのためのイベントベース再構成制御群制御2025/5/1
ロボット群が狭い通路を通過する際に、イベントベースでフォーメーションを動的に再構成する制御手法を提案し、シミュレーションとソフトウェアインザループで有効性を検証した。
- 安全・動的制約を考慮したマルチゴールRRTによるUAV協調経路計画経路計画2025/4/1
複数のUAVが同時に複数の目標地点へ到達するための協調経路計画アルゴリズムMultiRRTを提案し、衝突回避と動的制約を満たす滑らかな経路を生成できることを示した。
- 攻撃UAVのオートパイロットと誘導を統合した適応ツイスティングスライディング制御UAV誘導制御2025/1/1
攻撃UAVのオートパイロットと誘導を統合した系に対し、ゼロ努力ミス距離を用いた適応ツイスティングスライディングモード制御を設計し、非線形性や外乱、目標の急変があっても高い迎撃精度を実現した。
- 編隊形成を考慮したTeaching-Learning-Based OptimizationによるUAV群の経路計画群制御2025/1/1
UAV群が三角形の編隊を維持しながら飛行するための経路計画を最適化問題として定式化し、Teaching-Learning-Based Optimizationを改良して解く手法を提案した。
- 運動学的制約を考慮したUAV経路計画のための航法変数ベース多目的粒子群最適化経路計画2025/1/1
UAVの経路計画を最適性と安全性の多目的最適化問題として定式化し、運動学的制約を組み込んだ航法変数表現と適応的突然変異を備えた新しい粒子群最適化アルゴリズム(NMOPSO)を提案、実機実験で有効性を確認した。
- 無人航空機の最適運動計画のためのモデル予測制御運動計画2024/10/1
局所センサの点群をボクセル格子に変換し、モデル予測制御で軌道を最適化することで、未知の複雑環境でも安全で滑らかなUAV飛行を実現する手法を提案した。
- LiDARとRGB-Dカメラを用いたサービスロボットの社会的配慮型動作計画ナビゲーション2024/10/1
LiDARとRGB-Dカメラで人間の位置・速度を推定し、非対称ガウス関数でパーソナルスペースをモデル化して、動的ウィンドウ法により人と共存しながら心理的・物理的安心を保つ経路を生成するナビゲーションシステムを提案した。
- RBFニューラルネットワークを用いた無人航空機の編隊制御群制御2024/4/1
仮想リーダー・フォロワーモデルとバックステッピング・スライディングモード制御を組み合わせ、RBFニューラルネットワークで外乱を推定して複数UAVの編隊飛行を高精度に制御する手法を提案した。
- 狭空間における複数UAVの自己再構成V字フォーメーション群制御2024/2/1
密集障害物環境の狭い空間を飛行する複数UAVのため、個体のセンシングに基づきV字の翼を開閉したり直線状に合流したりと自律的に隊形を再構成する分散行動ベース制御アルゴリズムを提案した。
- Multisensor Data Fusion for Reliable Obstacle Avoidance2022/12/1
- Deployment of UAVs for Optimal Multihop Ad-hoc Networks Using Particle Swarm Optimization and Behavior-based Control2022/12/1
- Enhanced Teaching-Learning-based Optimization for 3D Path Planning of Multicopter UAVs2022/5/1
- Mobile Robot Localization Using Fuzzy Neural Network Based Extended Kalman Filter2021/5/1
- Safety-enhanced UAV Path Planning with Spherical Vector-based Particle Swarm Optimization2021/4/1
- Motion-Encoded Particle Swarm Optimization for Moving Target Search Using UAVs2020/10/1
- Development of a Fuzzy-based Patrol Robot Using in Building Automation System2020/6/1
- Using multiple sensors for autonomous mobile robot navigation2020/5/1
- Stabilization control of networked mobile robot using past observation-based preditive filter2020/5/1
- Robust asymptotic stability of two-wheels differential drive mobile robot2020/5/1
- System Architecture for Real-time Surface Inspection Using Multiple UAVs2019/7/1
- Modelling and Fast Terminal Sliding Mode Control for Mirror-based Pointing Systems2018/12/1
- Real-time Lane Marker Detection Using Template Matching with RGB-D Camera2018/6/1
- Adaptive Second-order Sliding Mode Control of UAVs for Civil Applications2017/7/1
- Automatic Crack Detection in Built Infrastructure Using Unmanned Aerial Vehicles2017/7/1
- Enhanced discrete particle swarm optimization path planning for UAV vision-based surface inspection2017/6/1
- Behavior-based Navigation of Mobile Robot in Unknown Environments Using Fuzzy Logic and Multi-Objective Optimization2017/3/1
- Localization of Internet-based Mobile Robot2017/3/1
- Localization of networked robot systems subject to random delay and packet loss2016/12/1
- Localization of a unicycle-like mobile robot using LRF and omni-directional camera2016/11/1