Dorothea Koert

収録論文 11本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• 人間の実演からロボットの行動計画へ：双腕マニピュレーションのための意味幾何学的タスク表現
  マニピュレーション2026/1/1

  人間の実演から物体間の意味関係と運動履歴をグラフで表現し、行動予測と運動生成を組み合わせて双腕ロボットのタスクを計画・実行する手法を提案。

• 人間とロボットの共有作業空間におけるLED信号と感情表示の効果検証
  HRI2025/9/1

  ロボットにLED信号と表情表示を付けて人間との協働実験を行い、感情表示はインタラクティブ感を高めるが衝突予測や作業効率の改善には寄与しないことを示した。

• Grasp Diffusion Network: 部分点群からSO(3)×R3上の拡散モデルで把持姿勢を生成
  マニピュレーション2024/12/1

  単視点の部分点群から、回転多様体上の拡散モデルと衝突回避コスト誘導を用いて把持姿勢を生成し、実世界で90%の成功率を達成した。

• MoVEInt: 混合変分エキスパートによる実演からの人間-ロボットインタラクション学習
  模倣学習/人間-ロボットインタラクション2024/7/1

  人間の観察を混合密度ネットワークで潜在空間の事前分布として取り込み、VAEと混合エキスパート構成で実演から人間-ロボットインタラクションの共有潜在表現を学習する手法を提案。握手やハイタッチなどのタスクで従来手法より正確なロボット動作を実現した。

• 人間らしい両手ロボットから人間への受け渡し動作の運動学的制約付き生成
  マニピュレーション2024/2/1

  隠れセミマルコフモデルとタスク空間制約を用いて、人間の動きに反応しながら両手で物体を受け渡すロボット動作を生成し、人間らしさが向上することを示した。

• Transition State Clustering for Interaction Segmentation and Learning
  2024/2/1
• Learning Multimodal Latent Dynamics for Human-Robot Interaction
  2023/11/1
• Motion Planning Diffusion: Learning and Planning of Robot Motions with Diffusion Models
  2023/8/1
• MILD: Multimodal Interactive Latent Dynamics for Learning Human-Robot Interaction
  2022/10/1
• Residual Robot Learning for Object-Centric Probabilistic Movement Primitives
  2022/3/1
• Multimodal Uncertainty Reduction for Intention Recognition in Human-Robot Interaction
  2019/7/1