Alap Kshirsagar
収録論文 13本 ・ フィジカルAI/ロボット学習
※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。
論文
- キャッチ、スロー、リピート：人間とロボットのパートナージャグリングのための計画物理的HRI/計画2026/7/1
人間とロボットが協力してボールを投げ合うジャグリングを実現するための、リアルタイムの計画・制御アーキテクチャを提案した。予測トラッキングと軌道最適化を統合し、初心者から熟練者までの被験者で3ボールカスケードを達成した。
- 容量ではなく構造：視覚運動模倣学習のためのオブジェクト中心表現模倣学習2026/7/1
ロボット操作の模倣学習において、オブジェクト中心のスロット表現が、従来の密な特徴表現よりも高い成功率を達成することを示した論文。
- VLM誘導の意味・幾何推論によるタスク認識両腕アフォーダンス予測両腕操作2026/4/1
両腕操作において、物体のどこを操作し、どちらの腕で行うかをタスクに応じて予測する階層的フレームワークを提案。VLMを用いてカテゴリ非依存に意味理解と幾何検証を統合し、実機9タスクで高成功率を達成。
- 未知環境におけるロボットのロバスト適応バックステッピングインピーダンス制御インピーダンス制御2026/4/1
接触を伴う不確かな環境で動作するロボット向けに、外乱や未モデル化動力学を考慮しつつ、動的パラメータを必要としないロバスト適応バックステッピングインピーダンス制御法を提案した。シミュレーションと実機実験で安全性と追従性能を検証している。
- 人間とロボットの共有作業空間におけるLED信号と感情表示の効果検証HRI2025/9/1
ロボットにLED信号と表情表示を付けて人間との協働実験を行い、感情表示はインタラクティブ感を高めるが衝突予測や作業効率の改善には寄与しないことを示した。
- 視触覚融合による把持物体の姿勢推定触覚2025/6/1
手首カメラと指先の触覚センサを融合し、重み付きICPで把持物体の6D姿勢を推定する手法を提案。遮蔽時も高精度で、挿入タスクに応用した。
- 視覚触覚センサによる硬さ分類のための能動サンプリングの検討触覚2025/5/1
視覚触覚センサを用いた物体の硬さ分類において、不確実性に基づく能動サンプリングがランダムサンプリングより高精度・高安定であることを示し、人間の平均精度48%を上回る88.78%を達成した。
- TacEx: Isaac SimにおけるGelSight触覚シミュレーション — ソフトボディと視触覚シミュレータの統合触覚2024/11/1
Isaac Simにソフトボディ接触シミュレータGIPCと視触覚シミュレータTaxim/FOTSを組み込み、GelSight Miniの触覚を高精度に再現するモジュール式シミュレーションフレームワークTacExを開発し、強化学習環境でその有効性を検証した。
- MoVEInt: 混合変分エキスパートによる実演からの人間-ロボットインタラクション学習模倣学習/人間-ロボットインタラクション2024/7/1
人間の観察を混合密度ネットワークで潜在空間の事前分布として取り込み、VAEと混合エキスパート構成で実演から人間-ロボットインタラクションの共有潜在表現を学習する手法を提案。握手やハイタッチなどのタスクで従来手法より正確なロボット動作を実現した。
- 視覚ベース触覚センサによる能動的テクスチャ認識で重要な要素触覚2024/3/1
視覚ベース触覚センサを用いた布地テクスチャ認識のための能動的サンプリング戦略を検討し、データ拡張とドロップアウト率が精度に大きく影響することを示した。
- Transition State Clustering for Interaction Segmentation and Learning2024/2/1
- 人間らしい両手ロボットから人間への受け渡し動作の運動学的制約付き生成マニピュレーション2024/2/1
隠れセミマルコフモデルとタスク空間制約を用いて、人間の動きに反応しながら両手で物体を受け渡すロボット動作を生成し、人間らしさが向上することを示した。
- A Human-Centered Safe Robot Reinforcement Learning Framework with Interactive Behaviors2023/2/1