Joao Carvalho
収録論文 6本 ・ フィジカルAI/ロボット学習
マニピュレーション
※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。
論文
- 接触リッチ操作のための超並列サンプリングベースMPCの実機展開マニピュレーション2026/6/1
JAXとMuJoCo MJXを用いたサンプリングベースMPCを実機Frankaに展開し、Push-Tタスクでモード切替を要する場合に既存手法より優れることを示した。また、オンラインのドメインランダム化の効果を評価した。
- Grasp Diffusion Network: 部分点群からSO(3)×R3上の拡散モデルで把持姿勢を生成マニピュレーション2024/12/1
単視点の部分点群から、回転多様体上の拡散モデルと衝突回避コスト誘導を用いて把持姿勢を生成し、実世界で90%の成功率を達成した。
- ActionFlow: 空間対称なフローマッチングによる同変・高精度・高効率なロボット政策マニピュレーション2024/9/1
観測と行動の相対SE(3)姿勢を扱うSE(3)不変Transformerとフローマッチングを組み合わせ、空間対称性を活かした高精度・高効率なマニピュレーション政策を実現した。
- Motion Planning Diffusion: Learning and Planning of Robot Motions with Diffusion Models2023/8/1
- Residual Robot Learning for Object-Centric Probabilistic Movement Primitives2022/3/1
- A Hierarchical Approach to Active Pose Estimation2022/3/1