Dongyi Wang
収録論文 6本 ・ フィジカルAI/ロボット学習
ステレオマッチング力推定両腕操作マニピュレーション触覚
※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。
論文
- URS-Stereo: 不確実性ガイドによる残差探索を用いたリアルタイムステレオマッチングステレオマッチング2026/7/7
粗密ステレオマッチングの伝搬視差の不確実性を予測し、探索範囲を適応的に移動させることで、誤った伝搬によるマッチング失敗を防ぎ、リアルタイム性を保ちつつ精度を向上させるフレームワークを提案した。
- 変形ツール操作における文脈認識型力推定：数ショット連続適応によるロボット環境拭き取り力推定2026/7/1
変形するツールを使ったロボットの拭き取り作業で、手首の力センサーから実際の接触力を推定するデータ駆動フレームワークを提案。LSTMと数ショット適応で環境変化に強く、誤差を最大63%削減した。
- EquiBim: 両腕操作のための対称性等変ポリシー学習両腕操作2026/3/1
両腕ロボットの対称性を活用し、観測と行動の間に両側等変性を課すポリシー学習フレームワークを提案。シミュレーションと実機で性能を検証した。
- ChicGrasp: 繊細で不規則な生体物を操作するための模倣学習に基づくカスタム双顎グリッパ制御マニピュレーション2025/5/1
鶏の脚を把持して吊り下げコンベアに載せる作業を自動化するため、双顎空気圧グリッパと条件付き拡散ポリシーを組み合わせたシステムを開発し、50回の遠隔操作デモから学習して40.6%の成功率を達成した。
- データ駆動型接触認識制御による変形ツールのリアルタイム操作：環境スワブ採取への応用マニピュレーション2025/3/1
変形ツール操作のための状態適応型Koopman LQR制御を提案し、食品衛生のスワブ採取で接触角度・圧力・軌道追従の精度を実証した。
- UniT: 未知物体にも汎化するデータ効率の良い触覚表現学習触覚2024/8/1
単一の簡単な物体から得た触覚画像のみでVQGANベースの触覚表現を学習し、未知物体へのゼロショット転移や操作方策学習で高い性能を示した手法。