Siavash Mahmoudi
収録論文 3本 ・ フィジカルAI/ロボット学習
力推定マニピュレーション
※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。
論文
- 変形ツール操作における文脈認識型力推定：数ショット連続適応によるロボット環境拭き取り力推定2026/7/1
変形するツールを使ったロボットの拭き取り作業で、手首の力センサーから実際の接触力を推定するデータ駆動フレームワークを提案。LSTMと数ショット適応で環境変化に強く、誤差を最大63%削減した。
- ChicGrasp: 繊細で不規則な生体物を操作するための模倣学習に基づくカスタム双顎グリッパ制御マニピュレーション2025/5/1
鶏の脚を把持して吊り下げコンベアに載せる作業を自動化するため、双顎空気圧グリッパと条件付き拡散ポリシーを組み合わせたシステムを開発し、50回の遠隔操作デモから学習して40.6%の成功率を達成した。
- データ駆動型接触認識制御による変形ツールのリアルタイム操作：環境スワブ採取への応用マニピュレーション2025/3/1
変形ツール操作のための状態適応型Koopman LQR制御を提案し、食品衛生のスワブ採取で接触角度・圧力・軌道追従の精度を実証した。