Dongli Wu

収録論文 4本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• CitySTAR: オープンボキャブラリ都市3Dグラウンディングのための構造的・トポロジー認識推論
  3Dグラウンディング2026/9/17

  都市規模の3D点群において、自然言語指示から対象を特定するタスクを構造的制約推論として再定式化し、シーングラフとハイパーグラフによるトポロジー検証で高精度にグラウンディングする学習不要のフレームワークを提案。

• GraspFoM: 3D基盤モデルを用いた再構成駆動型ロボット把持
  マニピュレーション2026/6/7

  3D基盤モデル(SAM3D)を活用し、物体の再構成と把持姿勢予測を共有の3D潜在表現で統合するフレームワークを提案。再構成による幾何情報と把持学習の相互作用で、部分観測下でも高精度な把持と高忠実度な3D再構成を実現した。

• PhyMix: 暗黙的・明示的最適化による物理的に整合的な単一画像3D屋内シーン生成
  3Dシーン生成2026/4/11

  単一画像から3D屋内シーンを生成する際に物理的整合性を評価する統一ベンチマークを構築し、物理評価器のフィードバックを訓練と推論に統合するフレームワークPhyMixを提案した。

• RoboArmGS: ベジェ曲線補正による高品質なロボットアームのスプラッティング
  ロボットアーム/3D再構成2025/11/1

  URDFに基づく理想的な関節運動を学習可能なベジェ曲線で補正し、実世界の動きに即した高品質な3Dガウシアン表現を実現した研究。