Qingpo Wuwu
収録論文 9本 ・ フィジカルAI/ロボット学習
※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。
論文
- Lift3D-VLA: 3次元幾何と動力学を考慮した操作のためのVLAモデルのリフティングVLA/操作2026/7/1
VLAモデルに明示的な3次元点群推論と時間的に一貫した行動生成を組み込む統一フレームワークを提案。2Dモデルを3Dに持ち上げる戦略と自己教師あり学習で幾何と物理ダイナミクスを内部化し、LLMの多層で行動チャンクを予測する。
- GraspFoM: 3D基盤モデルを用いた再構成駆動型ロボット把持マニピュレーション2026/6/7
3D基盤モデル(SAM3D)を活用し、物体の再構成と把持姿勢予測を共有の3D潜在表現で統合するフレームワークを提案。再構成による幾何情報と把持学習の相互作用で、部分観測下でも高精度な把持と高忠実度な3D再構成を実現した。
- LaST-HD: スケーラブルな人間データからロボット操作の物理的推論を学習する操作学習2026/6/1
人間の手のデモンストレーションとロボットのデモンストレーションを共有の潜在推論空間で整列させ、物理ダイナミクスを内部化することで、ロボット操作の学習を改善する新しい手法を提案した論文。
- MV-WAM: 多様体を考慮した価値拡張付き世界行動モデル操作2026/6/1
視覚と行動のモダリティ間の構造的不整合を解消するため、多様体認識最適化と価値誘導ロールバックを備えた世界行動モデルMV-WAMを提案し、ロボット操作の汎化性能を向上させた。
- Wow, wo, val! 具現化世界モデル評価のためのチューリングテスト世界モデル評価2026/1/1
ロボット操作データ609件を用い、動画基盤モデルを世界モデルとして評価する5能力・22指標のベンチマークを提案し、人間の選好との相関0.93超を達成した。
- ManualVLA：思考連鎖による手順書生成とロボット操作を統合したVLAモデルVLA2025/12/1
目標状態から実行手順を推論する「Manual Chain-of-Thought」を導入し、手順書生成と操作実行をMixture-of-Transformersで統合したVLAモデルを提案。3D Gaussian Splattingによるデジタルツインで訓練データを自動生成する。
- RoboArmGS: ベジェ曲線補正による高品質なロボットアームのスプラッティングロボットアーム/3D再構成2025/11/1
URDFに基づく理想的な関節運動を学習可能なベジェ曲線で補正し、実世界の動きに即した高品質な3Dガウシアン表現を実現した研究。
- WoW: 身体性インタラクションを通じた世界全知モデルへの挑戦世界モデル2025/9/1
200万件のロボット操作軌道で学習した140億パラメータの生成的世界モデルを構築し、物理的因果推論を評価する新ベンチマークWoWBenchを提案した論文。
- OmniIndoor3D：包括的な屋内3D再構成3D再構成2025/5/1
RGB-Dカメラで撮影した屋内シーンを、ガウス表現を用いて見た目・形状・パノプティックに高精度で再構成するフレームワークを提案。