Dingchuan Liu

収録論文 3本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• 地形推定を伴う6自由度車輪型二足ロボットの全身制御
  車輪型二足ロボット2025/11/1

  6自由度車輪型二足ロボットの完全な動力学モデルを構築し、LiDAR慣性オドメトリと改良PCAによる地形推定を組み込んだ全身制御フレームワークを提案。不整地走破性能をシミュレーションと実機で検証した。

• 力推定に基づくアドミタンス制御による車輪型二足ロボットの頭部安定化
  歩行2025/11/1

  不整地での頭部振動を抑えるため、6自由度車輪型二足ロボットの接地力をモデルベースで推定し、アドミタンス制御で地形適応性と頭部安定性を高めた。

• DIABLO: 直接駆動関節のみで構成された6自由度車輪型二足歩行ロボット
  車輪型二足歩行2024/7/1

  ギアボックスを一切使わず直接駆動関節だけで構成した車輪型二足歩行ロボットDIABLOを開発し、LQRベースのバランス制御と各種モーション制御を実装して実機で性能を実証した。