Dikai Liu

収録論文 12本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• 四足歩行のためのSim-to-Real同時転移を実現する統合ロコモーションTransformer
  歩行2025/3/1

  特権情報を活用しつつ知識転移と方策最適化を単一のTransformerネットワークで統合し、1段階の学習でゼロショット実機展開を可能にした四足歩行制御フレームワークを提案。

• 細かい時間スケールでのベータ評判を用いた人間-ロボット協調における信頼推定の改善
  人間-ロボット協調2024/11/1

  人間-ロボット協調において、連続的な報酬値を用いてベータ評判を各タイムステップで更新し、最大エントロピー最適化で報酬関数を自動構築することで、人手をかけずに細かい時間スケールで人間の信頼を高精度に推定するフレームワークを提案した。

• 四足歩行のセンサ汎化のためのマスク付き感覚-時間アテンション
  歩行2024/9/1

  四足ロボットの歩行制御において、センサ入力の組み合わせが異なっても対応できるTransformerベースのマスク付きアテンション機構を提案し、欠損情報があっても状態を理解できることを示した。

• Neuroadaptation in Physical Human-Robot Collaboration
  2023/10/1
• Modeling, control, and stiffness regulation of layer jamming-based continuum robots
  2023/9/1
• Towards Building AI-CPS with NVIDIA Isaac Sim: An Industrial Benchmark and Case Study for Robotics Manipulation
  2023/8/1
• Simultaneous Position-and-Stiffness Control of Underactuated Antagonistic Tendon-Driven Continuum Robots
  2023/6/1
• Saving the Limping: Fault-tolerant Quadruped Locomotion via Reinforcement Learning
  2022/10/1
• Towards a Pantograph-based Interventional AUV for Under-ice Measurement
  2021/9/1
• Modular Transfer Learning with Transition Mismatch Compensation for Excessive Disturbance Rejection
  2020/7/1
• A2: Extracting Cyclic Switchings from DOB-nets for Rejecting Excessive Disturbances
  2019/11/1
• DOB-Net: Actively Rejecting Unknown Excessive Time-Varying Disturbances
  2019/7/1