Diego Dall'Alba

収録論文 12本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• VERAGMIL: 模倣学習モデルによる粒状食品のすくい取りのための仮想環境
  模倣学習/シミュレーション2026/8/18

  粒状食品を扱うロボット支援食事システムの訓練のため、高忠実度シミュレータとVRインターフェースを組み合わせたフレームワークを提案し、模倣学習モデルの性能を評価した。

• 不確かさを考慮した予測型制御バリア関数：確率的動作予測による安全な人ロボット協調
  人ロボット協調/安全制御2025/8/1

  人間の動作を確率的に予測し、その不確かさに応じて安全マージンを動的に調整する制御バリア関数を提案し、協調ロボットの過度に保守的な停止を減らして円滑な人ロボットインタラクションを実現した。

• FF-SRL: ロボット学習のためのGPUベース高性能手術シミュレーション
  手術シミュレーション2025/3/1

  物理シミュレーションと強化学習を単一GPU上で完結させ、CPU-GPU間のデータ転送を排除することで、手術タスクの学習を大幅に高速化する環境を開発した。

• カーネル化運動プリミティブを用いた深部静脈血栓症のロボット支援超音波検査のための模倣学習
  模倣学習/医療ロボティクス2024/7/1

  超音波検査士の実演からカーネル化運動プリミティブで走査軌道と力制御を学習し、深部静脈血栓症の超音波検査を自律ロボットで標準化する手法を提案した。

• 手術支援ロボットのための変形物体操作における視覚強化学習のsim-to-real転移
  sim2real2024/6/1

  ピクセルレベルのドメイン適応を用いた視覚強化学習により、シミュレーションで訓練した方策を実機に再訓練なしで転移し、組織牽引タスクを50%の成功率で実現した。

• Autonomous Navigation for Robot-assisted Intraluminal and Endovascular Procedures: A Systematic Review
  2023/5/1
• Constrained Reinforcement Learning and Formal Verification for Safe Colonoscopy Navigation
  2023/3/1
• Colonoscopy Navigation using End-to-End Deep Visuomotor Control: A User Study
  2022/6/1
• Deliberation in autonomous robotic surgery: a framework for handling anatomical uncertainty
  2022/3/1
• Learning from Demonstrations for Autonomous Soft-tissue Retraction
  2021/10/1
• Safe Reinforcement Learning using Formal Verification for Tissue Retraction in Autonomous Robotic-Assisted Surgery
  2021/9/1
• Towards Hierarchical Task Decomposition using Deep Reinforcement Learning for Pick and Place Subtasks
  2021/2/1