Dewen Hu

収録論文 8本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• 線形埋め込み空間での強化学習によるソフトロボット構成横断的な汎用制御
  ソフトロボティクス/強化学習2026/6/1

  ソフトロボットの多様な形態・構成に迅速に適応できる汎用制御システムを、共有の線形Koopman埋め込み空間での強化学習により実現した。33構成で検証し、転移サンプルを75倍削減しつつ堅牢な性能を示した。

• 高速機動のためのイベントベースSLAMベンチマーク
  SLAM2026/4/1

  イベントカメラを用いた高速機動下での状態推定手法の限界を分析し、多様なプラットフォームと照明条件を含む新しいベンチマークフレームワークEvSLAMを提案した。

• 人間のように掴む：固有感覚運動統合から汎化可能な多指把持を学習
  マニピュレーション2025/9/1

  データグローブで人間の触覚・運動感覚を計測し、グラフ表現と時空間ネットワークを用いてロボット多指ハンドへ把持技能を転移する模倣学習フレームワークを提案した。

• スケーラブルなマルチロボット制御に向けて：分散MPCにおける高速方策学習
  群制御2024/12/1

  分散モデル予測制御（DMPC）の計算負荷を削減するため、オンライン分散アクター・クリティックにより明示的な閉ループ方策を学習する分散学習ベース予測制御（DLPC）を提案し、大規模マルチロボット系の協調制御を効率化した。

• TD-NeRF：カメラ姿勢とNeRFを同時最適化する新しい打ち切り深度事前分布
  NeRF/姿勢推定2024/5/1

  単眼深度の事前分布を打ち切り正規分布に基づくサンプリングと粗から細への学習で活用し、未知のカメラ姿勢からNeRFを学習して姿勢推定と深度形状を高精度化する手法を提案。

• A Pose-only Solution to Visual Reconstruction and Navigation
  2021/3/1
• A New Technique for INS/GNSS Attitude and Parameter Estimation Using Online Optimization
  2014/3/1
• Observability of Strapdown INS Alignment: A Global Perspective
  2011/12/1