Devesh Jha

収録論文 7本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• 長文脈Q-FormerとマルチモーダルLLMを統合したロボット確認生成と行動計画
  VLA2025/11/1

  動画の長文脈情報を活用するQ-FormerとマルチモーダルLLMを組み合わせ、人間との対話に基づくロボットの行動確認と行動計画の精度を向上させた研究。

• 動的マニピュレーションのための文脈内反復方策改善
  マニピュレーション2025/8/1

  大規模言語モデルの文脈内学習を活用し、過去の相互作用からパラメトリック方策の調整を予測する反復的手法を提案。シミュレーションと実機で低データ領域において優れた性能を示した。

• 外部接触を活用したロバストな把持内操作
  マニピュレーション2024/3/1

  ロボットが物体を把持したまま環境との外部接触モードを維持しつつ把持内姿勢を同時に調整する操作を実現するため、把持内力学モデルとパラメータ誤差に頑健な計画法を提案した。

• Learning robot motor skills with mixed reality
  2022/3/1
• Quasi-Newton Trust Region Policy Optimization
  2019/12/1
• Learning Deep Parameterized Skills from Demonstration for Re-targetable Visuomotor Control
  2019/10/1
• Semiparametrical Gaussian Processes Learning of Forward Dynamical Models for Navigating in a Circular Maze
  2018/9/1