Derya Aksaray

収録論文 15本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• 動的時間論理制約下でのシールド強化学習
  安全RL/時相論理2026/3/1

  強化学習中に信号時相論理で表現された複雑なタスクを常に満たすよう、逐次制御バリア関数とモデルフリーRLを組み合わせた枠組みを提案した。

• ロボット基盤モデルのための仕様を考慮した分布整形
  ロボット基盤モデル2026/3/1

  事前学習済みのロボット基盤モデルのパラメータを変更せずに、実行時に信号時相論理（STL）制約を満たすよう行動分布を最小限に修正するフレームワークを提案した。

• 認定ニューラルHamilton-Jacobi到達可能性による偶発事象を考慮した計画
  ナビゲーション2026/3/1

  未知環境での多目標ナビゲーションのために、学習ベースの到達可能性とサンプリングベースの計画を統合し、安全性を保証するフレームワークを提案した。

• 時相論理を考慮したフロンティア探索
  探索・時相論理計画2026/2/1

  未知環境でscLTL仕様を満たすため、不可逆な行動を捉えるコミット状態を導入し、完全なフロンティア探索アルゴリズムを提案した。

• 意味が未知の環境における時相論理仕様下の動作計画
  動作計画2025/11/1

  環境の意味ラベルに不確実性がある状況で、時相論理仕様を満たす動作計画を自動機構を用いてオンライン再計画する手法を提案した論文。

• 適応的ポリシー切替による強化学習における時相論理制約の確率的充足
  制約付き強化学習2024/10/1

  強化学習中に時相論理で表される制約を確率的に満たすため、報酬最大化と制約充足のポリシーを適応的に切り替える枠組みを提案し、理論的正当性とシミュレーションで有効性を示した。

• Reinforcement Learning Under Probabilistic Spatio-Temporal Constraints with Time Windows
  2023/7/1
• Distributed Planning for Serving Cooperative Tasks with Time Windows: A Game Theoretic Approach
  2021/7/1
• Control Synthesis using Signal Temporal Logic Specifications with Integral and Derivative Predicates
  2021/3/1
• Probabilistically Guaranteed Satisfaction of Temporal Logic Constraints During Reinforcement Learning
  2021/2/1
• Decentralized Safe Reactive Planning under TWTL Specifications
  2020/7/1
• Tractable Reinforcement Learning of Signal Temporal Logic Objectives
  2020/1/1
• Distributed Path Planning for Executing Cooperative Tasks with Time Windows
  2019/8/1
• Persistent Surveillance With Energy-Constrained UAVs and Mobile Charging Stations
  2019/8/1
• Robust Satisfaction of Temporal Logic Specifications via Reinforcement Learning
  2015/10/1