Sebastian Koch

Technical University of Munich

収録論文 6本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• GESTO: 動的シーンにおける推論のための人間中心の時空間メモリ
  シーン理解2026/8/1

  RGB-D観測から人間と物体のインタラクションを抽出し、永続的な4Dシーングラフに接地してイベント階層を構築する時空間メモリを提案。これにより、活動中心の時空間推論を実現する。

• 3Dシーングラフ：未解決の課題と今後の方向性
  シーン理解2026/6/1

  3Dシーングラフ（3DSG）の研究分野を統一的にレビューし、定義の整理、構築手法、応用、評価方法を解説するとともに、今後の課題と方向性を提示したサーベイ論文。

• マルチモーダル大規模言語モデルによる文脈認識型人間行動予測：課題と知見
  行動予測2025/4/1

  事前学習済みマルチモーダルLLMを用いた文脈認識型人間行動予測のためのモジュール型フレームワークを提案し、各種LLMや入力、インコンテキスト学習、自己回帰手法を比較評価した。

• DELTA: 大規模言語モデルを用いた分解型効率的長期ロボットタスクプランニング
  タスクプランニング2024/4/1

  シーングラフをLLMに入力して環境を表現し、長期タスクをサブゴール列に自動分解することで、幻覚を抑えつつ高速・高成功率なタスクプランニングを実現した手法。

• 大規模言語モデルによるロボットタスク計画への人間認識の導入
  タスク計画2024/4/1

  人間の情報を階層的シーングラフに組み込み、LLMで将来の人間活動を予測しながら動的環境でのロボットタスク計画を行う手法を提案した。

• Comprehensive Analysis of the Object Detection Pipeline on UAVs
  2022/3/1